opencv读取图片c++，读取多个图像完成棋盘格标定完整代码

以下是使用 OpenCV 读取多个图片并完成棋盘格标定的 C++ 代码示例：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    // 定义棋盘格大小和个数
    Size boardSize(9, 6);
    int boardNum = 20;

    // 定义棋盘格角点坐标
    vector<vector<Point3f>> objPoints;
    vector<vector<Point2f>> imgPoints;

    // 生成棋盘格角点坐标
    vector<Point3f> obj;
    for(int i = 0; i < boardSize.height; i++)
    {
        for(int j = 0; j < boardSize.width; j++)
        {
            obj.push_back(Point3f(j, i, 0));
        }
    }
    for(int i = 0; i < boardNum; i++)
    {
        objPoints.push_back(obj);
    }

    // 读取多个图片并提取角点
    for(int i = 1; i <= boardNum; i++)
    {
        // 读取图片
        string filename = "path/to/images/" + to_string(i) + ".jpg";
        Mat image = imread(filename);

        // 转换为灰度图
        Mat gray;
        cvtColor(image, gray, COLOR_BGR2GRAY);

        // 提取角点
        vector<Point2f> corners;
        bool found = findChessboardCorners(gray, boardSize, corners);

        if(found)
        {
            // 亚像素精细化
            cornerSubPix(gray, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::EPS + TermCriteria::COUNT, 30, 0.1));

            // 存储角点
            imgPoints.push_back(corners);

            // 可视化角点
            drawChessboardCorners(image, boardSize, corners, found);
            imshow("corners", image);
            waitKey(0);
        }
    }

    // 标定相机
    Mat cameraMatrix, distCoeffs;
    vector<Mat> rvecs, tvecs;
    calibrateCamera(objPoints, imgPoints, Size(640, 480), cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

    // 打印标定结果
    cout << "camera matrix:\n" << cameraMatrix << endl;
    cout << "distortion coefficients:\n" << distCoeffs << endl;

    return 0;
}

在代码中，我们首先定义了棋盘格的大小和个数，并生成了棋盘格角点的坐标。然后，我们使用 `findChessboardCorners()` 函数在读取的每个图片中寻找棋盘格角点，并使用 `cornerSubPix()` 函数进行亚像素精细化。找到的角点存储在 `imgPoints` 中。我们还使用 `drawChessboardCorners()` 函数可视化了角点，以便检查是否正确提取。最后，我们使用 `calibrateCamera()` 函数对相机进行标定，并打印标定结果。

需要注意的是，我们需要将图片存储在一个文件夹中，并且按照顺序进行命名（例如，1.jpg、2.jpg、3.jpg 等）。同时，我们还需要将棋盘格图案的长宽比例（即棋盘格大小）与实际棋盘格大小匹配。