while (1) { // 进入死循环 char buf[10]; // 定义一个长度为10的字符数组用于存储串口接收到的数据 int i = 0; // 初始化计数器变量i为0 while (1) { // 进入一个无限循环，用于读取串口接收到的数据 // 判断USART3接收到数据标志是否被设置，如果被设置则表示USART3接收到了数据 if (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE) == SET) { buf[i] = USART_ReceiveData(USART3); // 读取USART3接收到的数据，并存储在buf数组中 i++; // 计数器变量i加1 if (i == 9) { // 如果i等于9，则表示buf数组已经存满了9个数据 break; // 跳出内层循环 } } } formaldehyde = (buf[2] << 8) + buf[3]; // 将buf数组中的第三个和第四个数据合并为一个16位的值，存储在formaldehyde变量中 sprintf(display, "Formaldehyde: %d", formaldehyde); float formaldehyde_f = (float)formaldehyde / 10.0; // 将formaldehyde转换为浮点型，并且除以10.0 if (formaldehyde_f > 0.1) { sprintf(display, "Formaldehyde: %.1f", formaldehyde_f); Car_Stop(0); // 将浮点数格式化为带有1位小数点的字符串 OLED_Clear(); // 清空OLED屏幕 OLED_ShowString(0, 0, display, 16); // 在OLED屏幕上显示display数组中的字符串 delay(30000); // 延时30秒 Beep_Alert(); } else { sprintf(display, "Formaldehyde: OK"); Car_forward(20); OLED_Clear(); // 清空OLED屏幕 OLED_ShowString(0, 0, display, 16); // 在OLED屏幕上显示display数组中的字符串 } // 将formaldehyde变量的值以字符串的形式存储在display数组中 }

这段代码是一个死循环，主要功能是读取串口接收到的数据，并根据读取到的数据来控制车辆的行驶方向和OLED屏幕的显示。具体流程如下：

1.定义一个长度为10的字符数组buf，用于存储串口接收到的数据。

2.进入一个无限循环，用于读取串口接收到的数据。

3.判断USART3接收到数据标志是否被设置，如果被设置则表示USART3接收到了数据。

4.读取USART3接收到的数据，并存储在buf数组中，计数器变量i加1。

5.如果i等于9，则表示buf数组已经存满了9个数据，跳出内层循环。

6.将buf数组中的第三个和第四个数据合并为一个16位的值，存储在formaldehyde变量中。

7.将formaldehyde转换为浮点型，并且除以10.0，得到浓度值。

8.根据浓度值的大小来控制车辆的行驶方向和OLED屏幕的显示，如果浓度值大于0.1，则停止车辆行驶，显示浓度值并发出警报声；否则，车辆继续前进，显示正常。

9.将formaldehyde变量的值以字符串的形式存储在display数组中，显示在OLED屏幕上。

10.延时30秒，再次进入循环，重复以上步骤。

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while (1) { // 进入死循环 char buf[10]; // 定义一个长度为10的字符数组用于存储串口接收到的数据 int i = 0; // 初始化计数器变量i为0 while (1) { // 进入一个无限循环，用于读取串口接收到的数据 // 判断USART3接收到数据标志是否被设置，如果被设置则表示USART3接收到了数据 if (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE) == SET) { buf[i] = USART_ReceiveData(USART3); // 读取USART3接收到的数据，并存储在buf数组中 i++; // 计数器变量i加1 if (i == 9) { // 如果i等于9，则表示buf数组已经存满了9个数据 break; // 跳出内层循环 } } } formaldehyde = (buf[2] << 8) + buf[3]; // 将buf数组中的第三个和第四个数据合并为一个16位的值，存储在formaldehyde变量中 sprintf(display, "Formaldehyde: %d", formaldehyde); float formaldehyde_f = (float)formaldehyde / 10.0; // 将formaldehyde转换为浮点型，并且除以10.0 if (formaldehyde_f > 0.1) { sprintf(display, "Formaldehyde: %.1f", formaldehyde_f); Car_Stop(0); // 将浮点数格式化为带有1位小数点的字符串 OLED_Clear(); // 清空OLED屏幕 OLED_ShowString(0, 0, display, 16); // 在OLED屏幕上显示display数组中的字符串 delay(30000); // 延时30秒 Beep_Alert(); } else { sprintf(display, "Formaldehyde: OK"); Car_forward(20); OLED_Clear(); // 清空OLED屏幕 OLED_ShowString(0, 0, display, 16); // 在OLED屏幕上显示display数组中的字符串 } // 将formaldehyde变量的值以字符串的形式存储在display数组中 }结合while(1) { Elude_detect_barrier(); //没有障碍物 if( S_Elude_Input == Not_Find_Barrier ) { Car_forward(20); // 前进 } //左侧发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Left_Find_Barrier || S_Elude_Input == Left_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Right(50); // 右转 } //右侧发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Right_Find_Barrier || S_Elude_Input == Right_Middle_Find_Barrier) { Car_Turn_Left(50); // 左转 } //中间/全部发现障碍物 else if( S_Elude_Input == Middle_Find_Barrier || S_Elude_Input == All_Find_Barrier) { Car_Backward(20); // 后退 delay_ms(200); Car_Turn_Left(50); //左转 delay_ms(200); } else if(

S_Elude_Input的值不在定义的范围内，可能会导致程序出现未知错误。建议加上一个默认情况的处理方式，例如：

else {
// 未知情况，停车等待下一次检测
Car_Stop(0);
delay_ms(200);
}

此外，建议在每次循环结束后加上适当的延时，以避免程序过于繁忙，导致系统资源占用过高。可以使用delay函数或者定时器等方式实现。

给出主函数的主要流程步骤：#include "system.h" #include "lcd12864_st7920.h" #include "delay.h" #include <stdio.h> #include "18b20.h" sbit buzzer = P1^3 ; sbit yeweiG =P1^0; sbit yeweiD =P1^1; unsigned char xdata dis0[16];//定义显示区域临时存储数组 unsigned char xdata dis1[16]; unsigned char xdata dis2[16]; unsigned char xdata dis3[16]; unsigned char i; unsigned char ReadTempFlag;//定义读时间标志 int temp1; //温度读取值 float temperature; unsigned long time_20ms=0; //定时器计数 float Sudu =0; //速度值 unsigned int PluNum = 0; //脉冲数 unsigned int disPlu = 0; //脉冲数 bit dealSuduFlag =0; //处理速度标志 float xdata juli=0; //距离 bit disFlag =0;//更新显示 unsigned char yeweiFlag = 'N';//液位标志 void main(void) { Init_Timer0(); //定时器0初始化 UART_Init(); DelayMs(200); //延时有助于稳定 Init_ST7920(); //初始化 ClrScreen(); buzzer =1; // sprintf(dis0,"20%02d-%02d-%02d ",(int)time_buf1[1],(int)time_buf1[2],(int)time_buf1[3],(int)time_buf1[7]);//年月日周 // LCD_PutString(0,1,dis0,16);//显示第时间 // // sprintf(dis0,"%02d:%02d:%02d ",(int)time_buf1[4],(int)time_buf1[5],(int)time_buf1[6]);//时分秒 // LCD_PutString(0,2,dis0,16);//显示第时间 // // LCD_PutString(0,3,"起:5元 3元/km ",16); //固定显示价格 // LCD_PutString(0,4,"实际价格",8); // uartSendStr("ready ok !",10); // Ds1302_Write_Time(); while(1) { if(dealSuduFlag == 1) { Sudu=(float)PluNum0.23.6/2; //m/s 20个脉冲为1圈 3s时间进行检测 disPlu = PluNum/2; //转速 PluNum=0; dealSuduFlag=0; juli = juli+Sudu0.2; //公里 } if(disFlag==1) //显示 { disFlag=0; //标志位清零 ReadTempFlag++; //读取温度计时 if(ReadTempFlag >= 3) { ReadTempFlag=0; temp1=ReadTemperature(); //读取温度 temperature=(float)temp10.0625; //温度值转换 } if((yeweiG == 0)&&(yeweiD == 0))//上下液位有水 { yeweiFlag = 'H'; } sprintf(dis0,"液位 %c ",yeweiFlag);//打印 LCD_PutString(0,1,dis0,16);//显示 sprintf(dis1,"温度 %4.1fC 40 ",temperature);//打印 LCD_PutString(0,2,dis1,16);//显示 if((Sudu>1.5)||(temperature>40)||(yeweiFlag=='L')) //异常情况 {buzzer = !buzzer;} } } }

1. 引入头文件和声明变量
2. 初始化定时器0和串口
3. 初始化LCD屏幕
4. 清空屏幕并关闭蜂鸣器
5. 格式化时间和价格的字符串并在LCD屏幕上显示
6. 进入主循环
7. 如果需要处理速度，计算速度、转速和距离，并将处理速度标志清除
8. 如果需要更新显示，将更新标志清除并读取温度、更新液位状态和在LCD屏幕上显示
9. 如果需要读取温度，将读取标志计数器加1并读取温度值
10. 如果发现温度、液位或速度异常，则触发蜂鸣器警报