Ubuntu安装DWA

要在Ubuntu上安装DWA（Dynamic Window Approach），首先确保你已经安装了必要的依赖项，包括Git、CMake、Ros（Robot Operating System）以及任何必要的库，比如Eigen和Cartographer。以下是基本的安装步骤：

1. **更新系统和安装依赖**:

   sudo apt update
   sudo apt install git cmake ros-<ros_distribution>-desktop ros-<ros_distribution>-common-dev

请将 `<ros_distribution>` 替换为你实际使用的ROS版本，例如 `melodic` 或 `noetic`。

2. **克隆DWA源代码**:

   git clone https://github.com/google/dwa_localization.git
   cd dwa_localization

3. **构建DWA**:
创建一个CMakeLists.txt文件（如果不存在），并在其中指定ROS包路径，然后运行CMake：

   catkin_init_workspace
   mkdir build
   cd build
   rosinstall_generator <package_name> > dwa_rosinstall.rosinstall
   rosdep install --from-rosinstall-file dwa_rosinstall.rosinstall
   cmake ..
   make

`<package_name>` 应该是你计划发布的ROS包名。

4. **安装DWA作为ROS节点**:
完成编译后，你可以通过运行`make install` 来安装DWA作为一个ROS包。然后将它添加到你的ROS工作流中，并启动它。

5. **测试和配置**:
测试DWA是否按预期工作，可能需要调整参数文件（例如参数.yaml）以适应你的环境需求。

注意，DWA通常需要与其他机器人定位和导航组件一起使用，所以确保你的整个ROS环境已经正确配置。如果在安装过程中遇到任何问题，可以查阅DWA官方文档，或者寻求ROS社区的帮助。