cartographer定位导航

在使用cartographer进行定位导航时，首先需要通过roslaunch命令来启动cartographer_demo.launch文件。接下来，通常的做法是先使用cartographer构建环境地图，并将其保存下来。在导航过程中，当cartographer算法试图定位机器人时，你会看到灰色的静态地图在不断增长，并且在定位过程中可能会有离散的跳跃。这些跳跃是由于算法在尝试根据传感器数据进行定位时可能会遇到一些误差或不确定性所导致的。通过不断更新地图和优化定位算法，cartographer可以提供较为准确的定位和导航功能。

相关问题

cartographer纯定位

### 回答1：
Cartographer是一个开源的、实时的、通用的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它可以用于机器人、自动驾驶车辆等领域的定位和地图构建。它支持多种传感器，如激光雷达、RGB-D相机等，并且可以在多种操作系统上运行。

### 回答2：
cartographer（制图师）是一种纯定位职业。制图师主要负责使用各种地理信息和测量数据，绘制出精确的地图。他们利用卫星影像、航空摄影、测量仪器和地面检查等工具和技术，收集和处理大量的地理数据。然后，他们使用专业的计算机软件，将这些数据转化为具有精确尺度和准确位置的图形表示。

制图师的主要任务是根据实地测量和其他可靠数据源，绘制出城市、国家、区域或整个地球的地形图、道路网络图、天文图、海洋图等各种类型的地图。他们还可以根据需要制作各种专题地图，如气候地图、土地利用地图、人口分布地图等。

在绘制地图的过程中，制图师需要准确测量距离、方向和高程，并合理解决地球曲率和投影变形等问题。他们还需要考虑地图的比例和符号规范，确保地图的可读性和易于理解。

制图师的工作有很高的技术要求和责任。他们需要熟练掌握地图制作的各种技术和工具，如测量仪器、遥感技术和地理信息系统（GIS）。同时，他们还需要具备对地理学、地理信息科学和大地测量学的深入理解。

总的来说，制图师是一种纯定位职业，他们通过使用地理数据和测量技术，绘制出准确、精美的地图，为我们提供了有关地球各个部分的空间信息，为人们的导航、规划及科学研究提供了重要的基础。

用cartographer定位，move_base导航的参数配置

好的，以下是使用Cartographer定位和Move_base导航的参数配置：

1. Cartographer参数配置：

在使用Cartographer进行定位时，需要进行以下参数配置：

- 地图加载：在Cartographer的配置文件中，需要指定地图文件的路径和名称。可以使用以下命令加载地图文件：

  roslaunch cartographer_ros my_robot.launch bag_filename:=/home/user/bag_file.bag

- 传感器配置：需要根据机器人使用的传感器类型进行相应的配置。例如，配置激光雷达的角度分辨率、最大扫描距离等参数。

- 坐标系配置：需要设置Cartographer使用的坐标系，以及与机器人的坐标系之间的转换关系。

- 位姿估计配置：需要设置Cartographer使用的位姿估计算法，以及相应的参数。

2. Move_base参数配置：

在使用Move_base进行导航时，需要进行以下参数配置：

- 全局规划器参数：需要设置全局规划器使用的算法类型、地图分辨率、规划器在地图中搜索的范围等参数。

- 局部规划器参数：需要设置局部规划器使用的算法类型、机器人的最大速度、最大加速度等参数。

- 路径跟踪控制器参数：需要设置路径跟踪控制器使用的算法类型、机器人的最大速度、最大加速度等参数。

- costmap参数：需要设置costmap使用的参数，如地图分辨率、障碍物半径、机器人轮廓等。

以上是参数配置的一些基本内容，具体参数配置可能会因机器人类型、环境等因素而有所不同。