STM32 MPU6050Q驱动程序
时间: 2023-10-05 20:11:16 浏览: 143
抱歉,作为AI语言模型,我无法提供STM32 MPU6050Q驱动程序的完整代码,但是我可以提供一些基本的指导:
1. 首先,你需要了解 MPU6050Q 的通信协议,它使用 I2C 协议进行通信。你需要配置 STM32 的 I2C 接口,以便与 MPU6050Q 进行通信。
2. 然后,你需要编写一个初始化函数,来配置 MPU6050Q 的寄存器,以便启动传感器并使其开始工作。
3. 接着,你需要编写一个读取函数,来从 MPU6050Q 中读取加速度和角速度数据。你需要解析这些数据,以便将其转换为实际的物理单位。
4. 最后,你需要将这些数据发送到你的应用程序中,以便进行进一步处理。
这里是一个简单的示例代码,用于从 MPU6050Q 中读取加速度和角速度数据:
```c
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "mpu6050.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0x68
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
I2C_HandleTypeDef hi2c1;
void MPU6050_Init(void)
{
uint8_t data = 0;
// Wake up MPU6050
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_PWR_MGMT_1, 1, &data, 1, 1000);
// Configure accelerometer range (+-2g)
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 1, &data, 1, 1000);
// Configure gyroscope range (+-250 degrees/sec)
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 1, &data, 1, 1000);
}
void MPU6050_GetData(float *accel_data, float *gyro_data)
{
uint8_t buffer[14] = {0};
int16_t raw_data[7] = {0};
// Read accelerometer and gyroscope data
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_XOUT_H, 1, buffer, 14, 1000);
// Parse data
raw_data[0] = ((int16_t)buffer[0] << 8) | buffer[1];
raw_data[1] = ((int16_t)buffer[2] << 8) | buffer[3];
raw_data[2] = ((int16_t)buffer[4] << 8) | buffer[5];
raw_data[3] = ((int16_t)buffer[8] << 8) | buffer[9];
raw_data[4] = ((int16_t)buffer[10] << 8) | buffer[11];
raw_data[5] = ((int16_t)buffer[12] << 8) | buffer[13];
// Convert raw data to physical units
accel_data[0] = ((float)raw_data[0]) / 16384.0;
accel_data[1] = ((float)raw_data[1]) / 16384.0;
accel_data[2] = ((float)raw_data[2]) / 16384.0;
gyro_data[0] = ((float)raw_data[3]) / 131.0;
gyro_data[1] = ((float)raw_data[4]) / 131.0;
gyro_data[2] = ((float)raw_data[5]) / 131.0;
}
int main(void)
{
float accel_data[3] = {0};
float gyro_data[3] = {0};
// Initialize MPU6050
MPU6050_Init();
while (1)
{
// Read accelerometer and gyroscope data
MPU6050_GetData(accel_data, gyro_data);
// Do something with the data
// ...
// Delay for a short period of time
HAL_Delay(10);
}
}
```
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