请告诉我ros1和pepper连接的步骤

要将ROS和Pepper机器人连接起来，你需要进行以下步骤：

1. 确保你已经安装了ROS和Pepper SDK，并且你的网络连接正常。

2. 在Pepper机器人上打开ROS节点。你可以使用以下命令：

   roslaunch pepper_bringup pepper_full.launch nao_ip:=<robot_ip_address> roscore_ip:=<roscore_ip_address>

其中，<robot_ip_address>是Pepper机器人的IP地址，<roscore_ip_address>是ROS主机的IP地址。

3. 在ROS主机上运行ROS节点，以便与Pepper机器人通信。你可以使用以下命令：

   export ROS_MASTER_URI=http://<roscore_ip_address>:11311
   export ROS_IP=<ros_host_ip_address>

其中，<roscore_ip_address>是ROS主机的IP地址，<ros_host_ip_address>是ROS主机的IP地址。这些命令将设置ROS主机的ROS_MASTER_URI和ROS_IP环境变量。

4. 现在，你可以使用ROS节点和Pepper机器人进行通信了。你可以使用ROS的各种工具和功能，例如rostopic、rosrun等，来控制Pepper机器人执行不同的任务。

以上步骤仅提供了连接ROS和Pepper机器人的基本步骤。具体的步骤可能因为你要执行的任务而有所不同。你可能还需要安装其他的ROS软件包和Pepper SDK模块来实现你的任务。