mpu-6050配置采样率和数据的fifo深度讲解

MPU-6050 的 FIFO 深度和采样率是密切相关的。FIFO 缓冲区的深度取决于采样率和输出数据速率。采样率是指 MPU-6050 从传感器中读取数据的频率，而输出数据速率是指 MPU-6050 将数据从 FIFO 缓冲区中读取并输出的频率。

MPU-6050 的采样率通过 SMPLRT_DIV 寄存器进行配置。该寄存器的值将减小 MPU-6050 的采样率的频率。例如，如果将该寄存器的值设置为 4，则 MPU-6050 的采样率将为 1 kHz / 4 = 250 Hz。采样率越低，FIFO 缓冲区存储的数据量就越多，因此 FIFO 缓冲区的深度也将增加。

MPU-6050 的输出数据速率通过 FIFO_CONFIG 寄存器进行配置。该寄存器用于配置 DLPF 滤波器带宽和采样率分频器（SMPLRT_DIV）的值。DLPF 滤波器用于滤除噪声和抖动，从而提高数据的质量。该寄存器的位 2-0 用于配置 DLPF 滤波器的带宽，位 4-3 用于配置采样率分频器的值，进而控制数据输出速率，位 7 用于启用 DLPF 滤波器。

FIFO 缓冲区的深度可以通过配置 SMPLRT_DIV 寄存器和 FIFO_CONFIG 寄存器来调整。例如，如果将 SMPLRT_DIV 寄存器的值设置为 4，并将 FIFO_CONFIG 寄存器的值设置为 0x06，则 MPU-6050 的采样率为 250 Hz，并且输出数据速率为 1 kHz / 5 = 200 Hz。在这种情况下，FIFO 缓冲区的深度将为 1024 字节（如果启用了加速度计和陀螺仪数据）。

需要注意的是，FIFO 缓冲区的深度和输出数据速率也取决于您启用的传感器数据类型和您的应用程序要求。因此，您需要根据自己的需求进行配置。