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ubuntu三维激光slam安装

时间: 2023-08-24 07:06:00 浏览: 175

以下是在Ubuntu上安装三维激光SLAM的步骤： 1. 安装ROS：通过官方网站（http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu）安装ROS Kinetic版本。 2. 安装依赖项：打开终端，输入以下命令，安装依赖项。 ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ros-kinetic-velodyne ros-kinetic-robot-localization ros-kinetic-navigation ros-kinetic-octomap ros-kinetic-octomap-mapping ros-kinetic-octomap-rviz-plugins ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-interactive-markers ``` 3. 克隆三维激光SLAM库：在终端中输入以下命令，将三维激光SLAM库克隆到ROS工作空间中。 ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ethz-asl/ethzasl_icp_mapping.git ``` 4. 安装依赖项：输入以下命令，安装三维激光SLAM所需的依赖项。 ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-dynamic-reconfigure ros-kinetic-rosbag ros-kinetic-rosbag-storage ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-laser-filters ros-kinetic-laser-geometry ros-kinetic-laser-pipeline ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf2-ros ros-kinetic-visualization-msgs ros-kinetic-rviz ``` 5. 构建工作空间：输入以下命令，构建ROS工作空间。 ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 6. 运行三维激光SLAM：输入以下命令，启动三维激光SLAM。 ```bash roslaunch ethzasl_icp_mapper icp_mapper.launch ``` 此时可以在RViz中查看地图。以上是在Ubuntu上安装三维激光SLAM的步骤。

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