帮我写一个stm32f407驱动舵机的c文件和h文件里的代码

以下是一个简单的舵机驱动的C文件和H文件的代码，基于STM32F4xx系列的HAL库编写。

#### servo.h

#ifndef SERVO_H_
#define SERVO_H_

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define SERVO_TIM_HANDLE	htim4	//选择使用的定时器
#define SERVO_TIM_CHANNEL	TIM_CHANNEL_1	//选择使用的定时器通道
#define SERVO_PERIOD		20000	//定时器周期，单位为us
#define SERVO_MIN_ANGLE		0		//舵机最小角度
#define SERVO_MAX_ANGLE		180		//舵机最大角度
#define SERVO_MIN_DUTY_CYCLE	1000	//舵机最小占空比
#define SERVO_MAX_DUTY_CYCLE	2000	//舵机最大占空比

void Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(uint8_t angle);

#endif /* SERVO_H_ */

#### servo.c

#include "servo.h"

static TIM_HandleTypeDef htim;
static uint32_t min_duty_cycle, max_duty_cycle;

void Servo_Init(void)
{
    //初始化定时器
    htim.Instance = SERVO_TIM_HANDLE.Instance;
    htim.Init.Prescaler = HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 1000000 - 1;	//定时器频率为1MHz
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = SERVO_PERIOD - 1;
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

    //初始化定时器通道
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = SERVO_MIN_DUTY_CYCLE;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, SERVO_TIM_CHANNEL);

    //计算最小和最大占空比
    min_duty_cycle = (SERVO_MIN_DUTY_CYCLE * (SERVO_PERIOD + 1)) / 20000;
    max_duty_cycle = (SERVO_MAX_DUTY_CYCLE * (SERVO_PERIOD + 1)) / 20000;

    //启动定时器
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, SERVO_TIM_CHANNEL);
}

void Servo_SetAngle(uint8_t angle)
{
    //限制角度在最小和最大角度之间
    if (angle < SERVO_MIN_ANGLE) {
        angle = SERVO_MIN_ANGLE;
    } else if (angle > SERVO_MAX_ANGLE) {
        angle = SERVO_MAX_ANGLE;
    }

    //计算占空比并设置定时器通道
    uint32_t duty_cycle = min_duty_cycle + ((max_duty_cycle - min_duty_cycle) * angle) / (SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, SERVO_TIM_CHANNEL, duty_cycle);
}

使用方法：

1. 在项目中添加servo.h和servo.c文件；
2. 在main函数中调用Servo_Init()函数初始化舵机；
3. 调用Servo_SetAngle(angle)函数设置舵机角度，其中angle的取值范围为0-180度。