基于codesys用ST语言写一个，手动、自动、报警、启动、暂停、停止、复位的互锁程序

以下是一个简单的基于Codesys使用ST语言编写的手动、自动、报警、启动、暂停、停止、复位互锁程序的示例：

PROGRAM Main
VAR
    ManualRequest, AutoRequest : BOOL;
    Alarm : BOOL := FALSE;
    Running : BOOL := FALSE;
    Paused : BOOL := FALSE;
    Stopped : BOOL := TRUE;
END_VAR

// 手动请求信号
ManualRequest := NOT AutoRequest AND buttonManual.Pressed;

// 自动请求信号
AutoRequest := NOT ManualRequest AND buttonAuto.Pressed;

// 报警信号
Alarm := sensorAlarm.Active;

// 启动信号
IF AutoRequest AND NOT Alarm AND NOT Running AND NOT Paused AND Stopped THEN
    Running := TRUE;
    Stopped := FALSE;
    Paused := FALSE;
END_IF

// 停止信号
IF Running AND (NOT AutoRequest OR Alarm) THEN
    Running := FALSE;
    Stopped := TRUE;
END_IF

// 暂停信号
IF Running AND NOT Paused AND buttonPause.Pressed THEN
    Paused := TRUE;
    Running := FALSE;
END_IF

// 复位信号
IF Stopped AND buttonReset.Pressed THEN
    Alarm := FALSE;
    Paused := FALSE;
    Running := FALSE;
    Stopped := TRUE;
END_IF

// 控制输出
IF ManualRequest OR Paused OR Stopped THEN
    motorControl := FALSE;
ELSEIF Running THEN
    motorControl := TRUE;
END_IF
END_PROGRAM

在这个示例程序中，我们定义了几个变量，包括手动请求信号，自动请求信号，报警信号，运行信号，暂停信号和停止信号。我们使用这些变量来控制一个电机，该电机可以在手动模式下或自动模式下运行，并在遇到报警时停止。当程序开始运行时，它将从手动和自动请求信号中检测到请求，并检测到报警信号。如果没有报警信号，程序将启动电动机。如果在运行过程中出现报警信号，则程序将停止电机。如果程序处于运行状态并且未暂停，则可以通过按下暂停按钮来暂停运行。如果在停止状态下按下复位按钮，则程序将清除所有报警和状态，并回到初始状态。最后，我们使用控制输出来控制电机的运行。