使用ST语言写一个基于codesys平台的经典追剪程序。

在 Codesys 平台上编写一个经典追剪 (Sequence Control) 程序，通常用于自动化控制中，比如工业机器人的运动控制。ST（Structured Text）是一种广泛应用于西门子 PLC 的编程语言。下面是一个简单的追剪程序示例：

-- 定义全局变量 --
VAR
  MotorStatus : BOOL := FALSE;   // 电机状态
  TargetPosition : INT;          // 目标位置
  CurrentPosition : INT;         // 当前位置

-- 定义函数 --
FUNCTION MoveToTarget() :
BEGIN
  WHILE MotorStatus = FALSE DO
    IF CurrentPosition < TargetPosition THEN
      // 步进电机向目标前进
      MotorDirection := 1;
      MotorSpeed := 50;
    ELSEIF CurrentPosition > TargetPosition THEN
      // 步进电机向目标倒退
      MotorDirection := -1;
      MotorSpeed := 50;
    END_IF;

    // 更新当前位置
    IncrCounter(1);
    CurrentPosition := Counter;

  END_WHILE;

  MotorStatus := TRUE;
END_FUNCTION;

-- 主程序开始 --
BEGIN
  MotorStatus := FALSE;   // 初始化电机为关闭状态

  // 设置初始和目标位置
  TargetPosition := 100;
  CurrentPosition := 0;

  // 开始追剪过程
  MoveToTarget();

  // 结束程序
END.

在这个例子中，我们假设有一个步进电机和一个计数器。程序会检查当前位置是否小于目标位置，如果是则电机向前移动；反之，如果大于目标，则向后移动。当到达目标位置时，电机停止并标记为关闭。