利用dsp28335 写一个机械臂三闭环控制代码

以下是一个简单的机械臂三闭环控制的代码示例，基于DSP28335芯片和C语言编写：

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

// 定义PID参数
#define KP_POSITION 0.1
#define KI_POSITION 0.01
#define KD_POSITION 0.05

#define KP_VELOCITY 0.05
#define KI_VELOCITY 0.005
#define KD_VELOCITY 0.025

#define KP_CURRENT 0.01
#define KI_CURRENT 0.001
#define KD_CURRENT 0.005

// 定义全局变量
float32 desiredPosition = 0.0; // 目标位置
float32 desiredVelocity = 0.0; // 目标速度
float32 desiredCurrent = 0.0; // 目标电流

float32 currentPosition = 0.0; // 当前位置
float32 currentVelocity = 0.0; // 当前速度
float32 currentCurrent = 0.0; // 当前电流

float32 positionError = 0.0; // 位置误差
float32 velocityError = 0.0; // 速度误差
float32 currentError = 0.0; // 电流误差

float32 positionIntegral = 0.0; // 位置积分项
float32 velocityIntegral = 0.0; // 速度积分项
float32 currentIntegral = 0.0; // 电流积分项

float32 positionDerivative = 0.0; // 位置微分项
float32 velocityDerivative = 0.0; // 速度微分项
float32 currentDerivative = 0.0; // 电流微分项

float32 lastPositionError = 0.0; // 上一次位置误差
float32 lastVelocityError = 0.0; // 上一次速度误差
float32 lastCurrentError = 0.0; // 上一次电流误差

float32 positionOutput = 0.0; // 位置环输出
float32 velocityOutput = 0.0; // 速度环输出
float32 currentOutput = 0.0; // 电流环输出

// 定义PID控制器
void positionPID(void)
{
    positionError = desiredPosition - currentPosition; // 计算位置误差
    positionIntegral += positionError; // 计算位置积分项
    positionDerivative = positionError - lastPositionError; // 计算位置微分项
    positionOutput = KP_POSITION * positionError + KI_POSITION * positionIntegral + KD_POSITION * positionDerivative; // 计算位置环输出
    lastPositionError = positionError; // 更新上一次位置误差
}

void velocityPID(void)
{
    velocityError = desiredVelocity - currentVelocity; // 计算速度误差
    velocityIntegral += velocityError; // 计算速度积分项
    velocityDerivative = velocityError - lastVelocityError; // 计算速度微分项
    velocityOutput = KP_VELOCITY * velocityError + KI_VELOCITY * velocityIntegral + KD_VELOCITY * velocityDerivative; // 计算速度环输出
    lastVelocityError = velocityError; // 更新上一次速度误差
}

void currentPID(void)
{
    currentError = desiredCurrent - currentCurrent; // 计算电流误差
    currentIntegral += currentError; // 计算电流积分项
    currentDerivative = currentError - lastCurrentError; // 计算电流微分项
    currentOutput = KP_CURRENT * currentError + KI_CURRENT * currentIntegral + KD_CURRENT * currentDerivative; // 计算电流环输出
    lastCurrentError = currentError; // 更新上一次电流误差
}

// 主函数
void main()
{
    // 初始化系统时钟和GPIO
    InitSysCtrl();
    InitGpio();

    // 初始化PWM模块
    InitEPwm1Gpio();
    InitEPwm2Gpio();
    InitEPwm3Gpio();
    InitEPwm4Gpio();
    InitEPwm5Gpio();
    InitEPwm6Gpio();
    InitEPwm1();
    InitEPwm2();
    InitEPwm3();
    InitEPwm4();
    InitEPwm5();
    InitEPwm6();

    // 初始化QEP模块
    InitEQep1Gpio();
    InitEQep1();
    EQep1Regs.QPOSMAX = 0xFFFFFFFF; // 设置编码器最大值

    // 初始化ADC模块
    InitAdc();

    // 主循环
    while (1)
    {
        currentPosition = EQep1Regs.QPOSCNT * 360.0 / 4096.0; // 读取编码器信号，计算电机转角
        currentVelocity = currentPosition - lastPosition; // 计算电机转速
        lastPosition = currentPosition; // 更新上一次电机转角

        currentCurrent = AdcResult.ADCRESULT0 * 3.0 / 4096.0 - 1.5; // 读取电流传感器信号，计算电机电流

        positionPID(); // 执行位置环
        velocityPID(); // 执行速度环
        currentPID(); // 执行电流环

        EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 1500 + currentOutput; // 输出PWM信号，控制电机
        EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = 1500 - currentOutput;
        EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = 1500 + currentOutput;
        EPwm4Regs.CMPA.half.CMPA = 1500 - currentOutput;
        EPwm5Regs.CMPA.half.CMPA = 1500 + currentOutput;
        EPwm6Regs.CMPA.half.CMPA = 1500 - currentOutput;

        DELAY_US(1000); // 延时1ms
    }
}

需要注意的是，以上代码仅作为示例，实际应用时需要根据具体情况进行修改和优化。