rviz map设置颜色

要在rviz中设置地图的颜色，请按照以下步骤操作：

1. 打开rviz，并在左侧窗格中选择“Global Options”（全局选项）。

2. 在“Global Options”窗格中，选择“Background Color”（背景颜色）下方的颜色框。

3. 在弹出的颜色选择器中选择您想要的颜色。

4. 单击“OK”按钮，以将新颜色应用于rviz的地图背景。

您也可以在“Display”（显示）窗格中选择地图，然后在“Color”（颜色）下方的颜色框中选择地图的颜色。这将使地图的颜色更改为您选择的颜色。

相关问题

rviz map和submap

在ROS中，rviz是一个常用的可视化工具，用于显示和分析机器人的感知数据和状态信息。在rviz中，map和submap是两个常见的概念。

map是指机器人所在环境的地图，通常是一个栅格地图。在ROS中，地图文件一般以pgm格式存储，同时还有一个对应的yaml文件，其中包含了地图的一些属性信息，如分辨率、原点坐标等。通过读取map.yaml文件，可以获取到地图的中心位置对应的坐标。如果存在多张pgm图片，可以根据map.yaml中的坐标将它们拼接成一张大图。\[1\]

submap是指机器人在建图过程中生成的局部地图。在Cartographer中，submap是指一个固定大小的地图块，它包含了机器人在某个时间段内的感知数据和建图结果。在rviz中，可以通过submap_display插件来显示和管理submap。submap_display会根据接收到的submap数据更新显示，其中会将submap的位置信息赋值给submap_node，然后通过设置submap_node的位置和姿态来更新submap的显示。\[2\]\[3\]

总结起来，map是整个环境的地图，而submap是机器人在建图过程中生成的局部地图，在rviz中可以通过相应的插件来显示和管理它们。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ROS:通过topic发布栅格地图，让RVIZ显示](https://blog.csdn.net/yangcunbiao/article/details/131268403)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [cartographer基于grpc、ros的rviz地图显示流程](https://blog.csdn.net/windxf/article/details/108883957)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [cartographer_rviz submap地图绘制](https://blog.csdn.net/windxf/article/details/109220665)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

rviz显示 no map received

"no map received" 是指 ROS 中的可视化工具 RViz 没有接收到地图信息。

这可能是由于以下一些原因导致的：

1. 没有启动地图服务器：如果你正在使用地图服务器来为 RViz 提供地图数据，那么必须确保它已经启动并正在运行。可以通过输入以下命令来启动地图服务器：

   roslaunch <your_map_server_package> <your_map_server_launch_file.launch>

2. 没有正确配置 RViz：在 RViz 中，必须正确配置 Map Display 插件，以确保它可以正确接收地图数据。确保以下几点：

- 正确设置了地图的 topic 名称。
- 地图的 frame_id 和 RViz 中的 frame_id 一致。
- 地图的分辨率和 RViz 中的分辨率一致。

3. 没有发布地图：如果你正在使用自己编写的节点来发布地图数据，那么必须确保已经正确发布了地图数据。可以通过输入以下命令来发布地图数据：

   rostopic pub /map <your_map_message_type> <your_map_data>

如果以上方法都无法解决问题，可以在 RViz 中查看错误日志，以便更好地了解问题所在。