Gmapping：rviz中map显示未收到地图

如果在ROS中使用Gmapping算法生成地图，并在rviz中显示地图时出现“未收到地图”的问题，可以按照以下步骤逐一排查：

1. 确认是否已经启动了gmapping节点。在终端中输入命令`rosnode list`查看是否有gmapping节点的存在。

2. 确认是否已经开始建图。在终端中输入命令`rostopic list`查看是否有名为"/map"的话题存在。如果该话题不存在，可能是因为建图还没有开始，或者是节点名称或话题名称不正确。

3. 确认是否已经发布了地图数据。在终端中输入命令`rostopic echo /map`查看是否有地图数据被发布。如果没有，可能是因为建图还没有完成，或者是节点没有正确发布地图数据。

4. 确认rviz中的地图显示设置是否正确。在rviz中，需要设置display中的Fixed Frame为"map"，Topic中的选择"/map"，并勾选上"Map is Opaque"和"Map is Binary"选项。

如果以上步骤都已经排查完毕，但是仍然无法在rviz中显示地图，可能是因为地图数据存在问题，需要重新生成地图。

相关问题

rviz中添加了map插件为什么地图没有更新

0.0 / fps);
av_frame_free(&frames[i]);
}

// 释放资源
SDL_DestroyRenderer(renderer);
SDL_DestroyWindow(window);
av_free(buffer);
av_frame_free(&pFrameRGB);
av_frame_free(&pFrame);
如果您在RViz中添加了地图插件但是地图没有更新，可能是以下原因之一：

1. avcodec_close(pCodecCtx);
avformat_close_input(&pFormatCtx);

return 0;
}

rviz显示 no map received

"no map received" 是指 ROS 中的可视化工具 RViz 没有接收到地图信息。

这可能是由于以下一些原因导致的：

1. 没有启动地图服务器：如果你正在使用地图服务器来为 RViz 提供地图数据，那么必须确保它已经启动并正在运行。可以通过输入以下命令来启动地图服务器：

   roslaunch <your_map_server_package> <your_map_server_launch_file.launch>

2. 没有正确配置 RViz：在 RViz 中，必须正确配置 Map Display 插件，以确保它可以正确接收地图数据。确保以下几点：

- 正确设置了地图的 topic 名称。
- 地图的 frame_id 和 RViz 中的 frame_id 一致。
- 地图的分辨率和 RViz 中的分辨率一致。

3. 没有发布地图：如果你正在使用自己编写的节点来发布地图数据，那么必须确保已经正确发布了地图数据。可以通过输入以下命令来发布地图数据：

   rostopic pub /map <your_map_message_type> <your_map_data>

如果以上方法都无法解决问题，可以在 RViz 中查看错误日志，以便更好地了解问题所在。