已知我在map_store功能包中的map文件夹中存放了mapp.pgm以及mapp.yaml，如何在rviz中打开mapp这个地图

在 RViz 中打开地图需要进行以下步骤：

1. 打开 RViz。

2. 在 RViz 的左侧面板中选择 "Add" 按钮。

3. 在弹出的 "Add" 菜单中选择 "Map"。

4. 在 "Map" 的属性面板中，将 "Topic" 设置为 "/map"。

5. 如果已经正确配置了地图，那么在 RViz 中应该能够看到地图显示在 3D 视图中。

对于上述问题，假设你已经启动了 ROS，那么可以使用以下命令发布地图：

roslaunch map_server map_server.launch map_file:=/path/to/map_file.yaml

其中，`/path/to/map_file.yaml` 是存放地图文件的路径和文件名。请将其替换为实际的文件路径和文件名。然后，可以使用以下命令在 RViz 中显示地图：

rosrun rviz rviz -d /path/to/rviz/config/file.rviz

其中，`/path/to/rviz/config/file.rviz` 是存放 RViz 配置文件的路径和文件名。请将其替换为实际的文件路径和文件名。然后，在 RViz 中按照上述步骤添加地图即可。