已知我在map_store功能包中的map文件夹中存放了mapp.pgm以及mapp.yaml，如何在rviz中打开mapp这个地图

在 RViz 中打开地图需要进行以下步骤：

1. 打开 RViz。

2. 在 RViz 的左侧面板中选择 "Add" 按钮。

3. 在弹出的 "Add" 菜单中选择 "Map"。

4. 在 "Map" 的属性面板中，将 "Topic" 设置为 "/map"。

5. 如果已经正确配置了地图，那么在 RViz 中应该能够看到地图显示在 3D 视图中。

对于上述问题，假设你已经启动了 ROS，那么可以使用以下命令发布地图：

roslaunch map_server map_server.launch map_file:=/path/to/map_file.yaml

其中，`/path/to/map_file.yaml` 是存放地图文件的路径和文件名。请将其替换为实际的文件路径和文件名。然后，可以使用以下命令在 RViz 中显示地图：

rosrun rviz rviz -d /path/to/rviz/config/file.rviz

其中，`/path/to/rviz/config/file.rviz` 是存放 RViz 配置文件的路径和文件名。请将其替换为实际的文件路径和文件名。然后，在 RViz 中按照上述步骤添加地图即可。

相关问题

如何为map_restore功能包中的mapp.yaml编写launch文件

为了编写能够使用 map_restore 功能包中的 mapp.yaml 的 launch 文件，你可以使用 `rosparam` 和 `rosrun` 命令来启动 `map_server` 节点和 `map_restore` 节点。

以下是一个示例的 launch 文件，可以作为参考：

<launch>
  <!-- 加载地图 -->
  <param name="map_file" value="$(find map_restore)/maps/mymap.yaml"/>
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>

  <!-- 启动 map_restore 节点 -->
  <node name="map_restore_node" pkg="map_restore" type="map_restore_node" output="screen">
    <param name="map_name" value="mymap"/>
    <param name="map_topic" value="/map"/>
  </node>
</launch>

在这个 launch 文件中，首先使用 `rosparam` 设置了 `map_file` 参数，该参数指定了地图文件的路径。接着使用 `rosrun` 命令启动了 `map_server` 节点，该节点加载了指定的地图文件。

然后，使用 `rosrun` 命令启动了 `map_restore_node` 节点，该节点启动了 map_restore 功能包，并设置了 `map_name` 和 `map_topic` 参数，这些参数将被用于恢复指定的地图。

请注意，以上示例仅供参考，具体的 launch 文件应该根据实际需要进行调整和修改。

unordered_map<string,int>mapp;

`unordered_map<string,int> mapp;`是一个定义了键为字符串类型，值为整型的无序哈希表。可以通过以下方式对其进行操作：

1. 向哈希表中插入键值对：

mapp["apple"] = 1;
mapp["banana"] = 2;
mapp.insert({"orange", 3});

2. 从哈希表中删除键值对：

mapp.erase("apple");

3. 修改哈希表中的值：

mapp["banana"] = 4;

4. 查找哈希表中的值：

if (mapp.find("apple") != mapp.end()) {
    cout << "apple is in the map" << endl;
} else {
    cout << "apple is not in the map" << endl;
}