img_targ[0:rows, x_left:x_right] * alpha_matrix \ + img_trans[0:rows, x_left:x_right] * (1 - alpha_matrix)
时间: 2023-04-12 22:01:39 浏览: 66
这是一个图像处理的问题,其中 img_targ 和 img_trans 是两张图片,alpha_matrix 是一个透明度矩阵。这段代码的作用是将 img_targ 和 img_trans 进行混合,生成一个新的图片。具体的实现方式是将 img_targ 中指定区域的像素值乘以 alpha_matrix,再将 img_trans 中指定区域的像素值乘以 (1 - alpha_matrix),最后将两者相加得到新的像素值。
相关问题
if state == STAY_ON_ONE_LEG: hip_targ[moving_leg] = 1.1 knee_targ[moving_leg] = -0.6 supporting_knee_angle += 0.03 if s[2] > SPEED: supporting_knee_angle += 0.03 supporting_knee_angle = min(supporting_knee_angle, SUPPORT_KNEE_ANGLE) knee_targ[supporting_leg] = supporting_knee_angle if s[supporting_s_base + 0] < 0.10: # supporting leg is behind state = PUT_OTHER_DOWN if state == PUT_OTHER_DOWN: hip_targ[moving_leg] = +0.1 knee_targ[moving_leg] = SUPPORT_KNEE_ANGLE knee_targ[supporting_leg] = supporting_knee_angle if s[moving_s_base + 4]: state = PUSH_OFF supporting_knee_angle = min(s[moving_s_base + 2], SUPPORT_KNEE_ANGLE) if state == PUSH_OFF: knee_targ[moving_leg] = supporting_knee_angle knee_targ[supporting_leg] = +1.0 if s[supporting_s_base + 2] > 0.88 or s[2] > 1.2 * SPEED: state = STAY_ON_ONE_LEG moving_leg = 1 - moving_leg supporting_leg = 1 - moving_leg
这段代码是状态机的核心部分,根据当前的状态和动作来更新目标位置列表hip_targ和knee_targ。如果当前的状态是STAY_ON_ONE_LEG,说明机器人正在单腿支撑,此时需要将移动腿的hip_targ和knee_targ设为固定的目标位置,同时逐渐增加支撑腿的knee_targ,使其与地面接触的角度变大。如果速度超过一定阈值,还需要进一步增加支撑腿的knee_targ。当支撑腿的角度达到阈值SUPPORT_KNEE_ANGLE后,将移动到下一个状态PUT_OTHER_DOWN。在PUT_OTHER_DOWN状态下,需要将移动腿的hip_targ设为一个较小的值,同时将其knee_targ设为SUPPORT_KNEE_ANGLE,同时保持支撑腿的knee_targ不变。如果移动腿的脚部接触到地面,就转移到下一个状态PUSH_OFF。在PUSH_OFF状态下,需要将移动腿的knee_targ设为与支撑腿的角度相同,同时将支撑腿的knee_targ设为一个较大的值,使其离地面。如果支撑腿的膝盖高度达到一定阈值,或者速度超过一定阈值,就回到STAY_ON_ONE_LEG状态,同时切换移动腿和支撑腿的序号。
htop_2.20.targ.gz
htop_2.20.targ.gz 是一个压缩文件,它包含了 htop v2.20 版本的源代码文件。
.htop 是一个类似于 top 命令的任务管理工具,可以实时监控系统资源的使用情况,如 CPU 利用率、内存使用情况、进程列表等。
这个压缩文件的文件名后缀 ".tar.gz" 表示它使用了 tar 和 gzip 两种压缩方式,tar 用于将文件打包成一个单一的文件,而 gzip 对其进行压缩。
为了使用这个压缩文件,我们需要先解压它。可以使用命令行工具 tar 解压 .tar.gz 文件,命令为:
$ tar -zxvf htop_2.20.targ.gz
解压后,我们可以得到一个文件夹(目录)包含了 htop v2.20 版本的源代码文件。接下来,我们可以按照 htop 的安装说明进行编译和安装它。
请注意,编译和安装源代码可能需要一些编程和系统知识。通常情况下,我们可以通过执行以下步骤来完成编译和安装过程:
1. 进入解压后的文件夹:$ cd htop_2.20
2. 配置编译选项:$ ./configure
3. 编译源代码:$ make
4. 安装程序:$ sudo make install
完成以上步骤后,htop 就会被正确安装并可以在终端中使用了。我们可以通过输入 "htop" 命令来启动它,可以看到一些有关系统资源使用情况的实时信息,方便我们进行系统性能监控和调优。