self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction)

时间: 2024-05-21 19:15:12 浏览: 25
这行代码是用于创建一个名为`move_base`的`SimpleActionClient`对象，它将与ROS系统中的`move_base`节点进行通信，以便机器人能够执行导航任务。`SimpleActionClient`是一个ROS客户端库，用于与ROS节点进行通信，可以发送请求并等待响应。在此情况下，我们可以使用`move_base`节点向机器人发送导航目标，并等待机器人到达目标位置。这个`SimpleActionClient`对象被存储在`self.move_base`中，以便在后续的代码中使用。
相关问题

self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...")

这段代码是一个ROS节点中的部分代码，用于初始化并连接到名为"move_base"的移动基础控制器的Action服务器。在ROS中，Action是一种高级通信机制，它允许节点之间进行异步通信和交互。这里使用的Action是MoveBaseAction，它提供了基于目标位置的移动控制命令。 通过实例化SimpleActionClient，该节点可以向MoveBaseAction服务器发送移动指令，例如向机器人发送导航目标位置的指令。日志信息"Waiting for move_base action server..."用于在ROS日志中输出等待连接到"move_base" Action服务器的消息。

ros中 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...")

这段代码是在ROS中使用Python编写的，它使用了ROS的`actionlib`库，用于创建一个名为`move_base`的行动客户端。`move_base`是ROS中一个非常常用的机器人导航包，用于实现机器人的路径规划和导航功能。创建行动客户端后，代码使用`rospy.loginfo()`函数打印输出一条消息，表示正在等待`move_base`行动服务器的连接。
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from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal from random import sample from math import pow, sqrt class MultiNav(): def __init__(self): rospy.init_node('MultiNav', anonymous=...
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170: Warning: (1681, ‘Integer display width is deprecated and will be removed in a future release.’)

在Python环境中，这个警告可能出现在pymysql库的cursors.py文件的第170行，即result = self._query(query)这行代码执行时。 解决方案： 在MySQL中，INT(M)的M参数原本是用于设置显示宽度的，但这个特性已经过时...

def __init__(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") ，什么意思？

然后，通过self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60))等待动作服务器的连接建立，最多等待60秒。 接下来，创建了一个用于订阅名为"/socket"的整数消息的订阅器self.sub_socket，并指定回调函数为...

该代码如何使小车判断交通灯颜色，判断后又如何使小车做出相应反应？class navigation_demo: def init(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") #add 初始化 self.count = 0 self.judge = 0 self.start = 0 self.end = 0 self.traffic = False self.control = 0 self.step = 0 self.flage = 1 # self.done = False #add 交通灯状态 def traffic_light(self, color): self.traffic = color.data # self.traffic = True if (self.traffic == False): print ("traffic red") self.judge = 0 if (self.traffic == True): print ("traffic green") self.judge = 1 def get_pos(self,x1,y1): try: (trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0)) except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException): rospy.loginfo("tf Error") return None euler = transformations.euler_from_quaternion(rot) #print euler[2] / pi * 180 获取xy的坐标 x = trans[0] y = trans[1] # 计算当前位置与目标位置的距离 result = pow(abs(x-x1),2)+pow(abs(y-y1),2) result = sqrt(result) if (result <= 0.6):# 如果距离小于0.6，表示到达目标， return True #th = euler[2] / pi * 180 else: return False #return (x, y, th)

当小车收到交通灯为绿灯且完成目标时，可以调用 self.move_base.cancel_goal() 来取消当前导航目标。 需要注意的是，该代码中还包含了一些其他功能，比如订阅 "/socket" 话题获取信息、发布一些其他相关话题等。...

def move(self, goal): # Send the goal pose to the MoveBaseAction server # 把目标位置发送给MoveBaseAction的服务器 self.move_base.send_goal(goal) # Allow 1 minute to get there # 设定1分钟的时间限制 finished_within_time = self.move_base.wait_for_result(rospy.Duration(60)) # If we don't get there in time, abort the goal # 如果一分钟之内没有到达，放弃目标 if not finished_within_time: self.move_base.cancel_goal() rospy.loginfo("Timed out achieving goal") else: # We made it! state = self.move_base.get_state() if state == GoalStatus.SUCCEEDED: rospy.loginfo("Goal succeeded!") return True return False

具体而言，函数的参数goal表示机器人的目标位置，函数会将该目标位置发送给MoveBaseAction服务器。然后，函数会等待机器人到达目标位置，等待的时间限制是1分钟。如果机器人在1分钟之内到达目标位置，函数会返回True...

self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60))

这行代码是在使用ROS中的move_base功能包时使用的，它的作用是等待move_base服务器启动并准备好接收导航目标。这里使用了wait_for_server()函数，并设置了一个60秒的超时时间，如果60秒内move_base服务器没有启动...

rospy.loginfo("Stopping the robot...") # Cancel any active goals self.move_base.cancel_goal() rospy.sleep(2) # Stop the robot self.cmd_vel_pub.publish(Twist()) rospy.sleep(1)

这这行这行代码这行代码的这行代码的意这行代码的意思这行代码的意思是这行代码的意思是：这行代码的意思是：记录这行代码的意思是：记录信息这行代码的意思是：记录信息，这行代码的意思是：记录信息，停这行代码的...

import random import time import pygame from pygame.constants import * from pygame.image import load as addimage class Base(object): def __init__(self, image, x, y, screen): self.x = x self.y = y self.image = image self.screen = screen self.speedx= 0 self.speedy = 0 def draw(self): self.screen.blit(self.image, (self.x, self.y)) def changespeed(self, x, y): self.speedx = x self.speedy = y def changespeedx(self, x): self.speedx = x def changespeedy(self, y): self.speedy = y def move(self): self.x += self.speedx self.y += self.speedy class Background(): def __init__(self): pygame.display.set_caption("Plane War Game") self.image1 = Base(addimage('./images/bg1.png'), 0, -1200) self.image2 = Base(addimage('./images/bg2.png'), 0, -600) self.image3 = Base(addimage('./images/bg3.png'), 0, 0) self.bgs = [] self.bgs.append(self.image1) self.bgs.append(self.image2) self.bgs.append(self.image3) self.speedy = 3 for bg in self.bgs: bg.changespeedy(self.speedy) def show(self): for bg in self.bgs: bg.move() bg.draw() if bg.y > 1200: bg.y = -600 def main(): maxsize = (800, 600) screen = pygame.display.set_mode(maxsize) a = pygame.image.load("./images/bg2.png") while True: a.show() time.sleep(0.03) if __name__ == '__main__': main()

1. 在 Base 类的构造函数中，没有设置 self.rect 属性，导致无法使用碰撞检测函数； 2. 在 Background 类的构造函数中，没有设置 self.rect 属性，同样无法使用碰撞检测函数； 3. 在 main 函数中，应该创建 ...

如何通过action判断move_base goal reached

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ERROR: Exception: Traceback (most recent call last): File "/usr/lib/python3.6/shutil.py", line 550, in move os.rename(src, real_dst) PermissionError: [Errno 13] Permission denied: '/usr/lib/python3/dist-packages/numpy' -> '/tmp/pip-uninstall-i14esy8v' During handling of the above exception, another exception occurred: Traceback (most recent call last): File "/home/daxigua/.local/lib/python3.6/site-packages/pip/_internal/cli/base_command.py", line 164, in exc_logging_wrapper status = run_func(*args) File "/home/daxigua/.local/lib/python3.6/site-packages/pip/_internal/commands/uninstall.py", line 99, in run verbose=self.verbosity > 0, File "/home/daxigua/.local/lib/python3.6/site-packages/pip/_internal/req/req_install.py", line 671, in uninstall uninstalled_pathset.remove(auto_confirm, verbose) File "/home/daxigua/.local/lib/python3.6/site-packages/pip/_internal/req/req_uninstall.py", line 384, in remove moved.stash(path) File "/home/daxigua/.local/lib/python3.6/site-packages/pip/_internal/req/req_uninstall.py", line 282, in stash renames(path, new_path) File "/home/daxigua/.local/lib/python3.6/site-packages/pip/_internal/utils/misc.py", line 307, in renames shutil.move(old, new) File "/usr/lib/python3.6/shutil.py", line 562, in move rmtree(src) File "/usr/lib/python3.6/shutil.py", line 486, in rmtree _rmtree_safe_fd(fd, path, onerror) File "/usr/lib/python3.6/shutil.py", line 424, in _rmtree_safe_fd _rmtree_safe_fd(dirfd, fullname, onerror) File "/usr/lib/python3.6/shutil.py", line 424, in _rmtree_safe_fd _rmtree_safe_fd(dirfd, fullname, onerror) File "/usr/lib/python3.6/shutil.py", line 444, in _rmtree_safe_fd onerror(os.unlink, fullname, sys.exc_info()) File "/usr/lib/python3.6/shutil.py", line 442, in _rmtree_safe_fd os.unlink(name, dir_fd=topfd) PermissionError: [Errno 13] Permission denied: 'test_linalg.py'

这个错误是在卸载NumPy时出现的，可能是因为您没有足够的权限来卸载NumPy。您可以尝试使用sudo命令来解决这个问题。请按照以下步骤操作： 1. 打开终端并以管理员权限运行以下命令： sudo pip uninstall numpy ...

Traceback (most recent call last): File "C:/Users/25604/PycharmProjects/飞机大战/game.py", line 51, in <module> main() File "C:/Users/25604/PycharmProjects/飞机大战/game.py", line 46, in main a.show() File "C:/Users/25604/PycharmProjects/飞机大战/game.py", line 36, in show bg.self.move() AttributeError: 'Base' object has no attribute 'self'

这是一个 AttributeError 错误，提示说 'Base' 对象没有 'self' 属性。根据错误信息，我们可以判断此错误可能是由于在 Base 类中没有定义 self 属性导致的。请检查你的 Base 类定义，确保它包含一个 self 属性。如果...

帮忙解释一下这个代码： const RawAddress& rpa = c->self->adv_inst[c->inst_id].own_address; c->self->GetHciInterface()->SetRandomAddress(c->inst_id, rpa, Bind( [](c_type c, uint8_t status) { if (!c->self) { LOG(INFO) << "Stack was shut down"; return; } if (status != 0) { c->self->Unregister(c->inst_id); LOG(ERROR) << "setting random address failed, status: " << +status; c->cb.Run(0, 0, status); return; } c->self->StartAdvertisingSetAfterAddressPart(std::move(c)); }, base::Passed(&c)));

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