写一个sbus通信的实现乐迪at9s与32单片机的通信

好的，我会尽力回答你的问题。

S.Bus是一种串行通信协议，用于将遥控器的信号传输到接收机，常用于模型飞行器和机器人等领域。下面是一个基本的S.Bus通信实现：

1. 硬件连接

首先，需要将AT9S遥控器和32单片机的UART口进行连接。具体连接方式可以参考AT9S和32单片机的数据手册。在连接过程中，需要注意串口的波特率设置应该一致。

2. S.Bus协议

S.Bus协议是一种串行异步通信协议，采用8位数据位、0位起始位、2位停止位和奇偶校验位的方式进行通信。下面是S.Bus协议的具体格式：

| 起始位(0) | Channel0 | Channel1 | ... | Channel15 | 帧结束位(1) |

其中，每个通道的数据占据了11个比特，最高位为1，其余10个比特为通道数据。通道数据的范围为0-2047，其中500为中立值，1000为最小值，1500为中间值，2000为最大值。

3. S.Bus读取

为了读取S.Bus信号，需要在32单片机上设置一个UART接收中断。当接收到S.Bus数据时，中断会被触发，从而读取数据并进行解析。

在解析过程中，需要注意以下几点：

- S.Bus数据的帧结束位为1，需要用于判断一帧数据是否结束。
- S.Bus数据一共有16个通道，每个通道占据11个比特，需要进行拆分和转换，才能得到真实的通道数据。
- S.Bus数据的校验位采用奇偶校验，需要进行校验，以确保数据的准确性。

4. S.Bus发送

为了向AT9S遥控器发送S.Bus信号，需要在32单片机上设置一个UART发送函数。在发送S.Bus数据时，需要按照S.Bus协议的格式进行发送。

在发送过程中，需要注意以下几点：

- S.Bus数据的起始位为0，帧结束位为1，需要添加到发送数据中。
- S.Bus数据一共有16个通道，每个通道占据11个比特，需要进行拼接和转换，以得到符合S.Bus协议格式的数据。
- S.Bus数据的校验位采用奇偶校验，需要在发送数据中添加校验位。

以上就是一个基本的S.Bus通信实现。需要注意的是，S.Bus通信协议比较复杂，需要仔细阅读相关文档和数据手册，并在实际操作中进行调试和优化。