启动launch文件出现Error [parser_urdf.cc:3166] Unable to call parseURDF on robot model Error [parser.cc:406] parse as old deprecated model file failed.错误是什么原因,怎么解决
时间: 2024-04-01 13:37:08 浏览: 33
这个错误是因为URDF文件无法被解析,可能是由于文件格式错误或者文件中包含无法解析的内容导致的。以下是一些可能的解决方法:
1. 检查URDF文件的格式是否正确,确保所有标签和元素都被正确地嵌套和关闭。
2. 检查URDF文件中是否存在语法错误,例如拼写错误或使用了无法识别的元素。
3. 可以尝试使用其他的URDF解析器,如gazebo或ROS的urdf_parser_py,来解析URDF文件。
4. 检查URDF文件中是否包含了旧版本的模型文件,可以使用新版本的URDF文件代替。
5. 如果仍然无法解决问题,可以考虑重新生成URDF文件或者尝试使用其他的机器人模型。
希望这些方法能够帮助您解决问题。
相关问题
如何在launch文件夹下创建文件display_mbot_base_urdf.launch,并写入代码
在launch文件夹下创建文件display_mbot_base_urdf.launch,可以使用如下的代码:
```xml
<launch>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf.xacro" />
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="True"/>
</node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true">
<param name="publish_frequency" value="50.0" />
</node>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/rviz/mbot_base.rviz"/>
</launch>
```
该代码实现了以下功能:
1. 通过调用xacro生成机器人模型的URDF描述文件;
2. 启动joint_state_publisher节点,用于发布机器人的关节状态;
3. 启动robot_state_publisher节点,用于发布机器人的状态(位姿);
4. 启动rviz节点,用于可视化机器人模型。
注意,这里使用了mbot机器人的描述文件,如果你需要使用其他机器人的描述文件,需要将代码中的对应路径修改为相应的路径。
Error during launch: java.lang.UnsupportedOperationException: Unable to open DISPLAY
根据提供的引用内容,这个错误可能是由于在没有图形界面的环境下尝试启动GUI应用程序而导致的。在Linux服务器上,如果您尝试在没有X11服务器的情况下启动GUI应用程序,则会出现此错误。要解决此问题,您可以使用以下方法之一:
1.使用ssh -X选项连接到服务器,以启用X11转发。这将允许您在本地计算机上运行GUI应用程序并将其显示在远程服务器上。例如:
```shell
ssh -X user@server_ip_address
```
2.如果您不需要GUI应用程序,则可以使用以下命令在没有X11服务器的情况下启动应用程序:
```shell
java -Djava.awt.headless=true YourApplication
```
3.如果您需要在没有X11服务器的情况下运行GUI应用程序,则可以使用虚拟桌面环境,例如Xvfb。Xvfb是一个虚拟X11服务器,它允许您在没有物理显示器的情况下运行GUI应用程序。您可以使用以下命令安装和配置Xvfb:
```shell
sudo apt-get install xvfb
Xvfb :1 -screen 0 1024x768x24 &
export DISPLAY=:1.0
YourApplication
```