一种虎克铰X轴和Y轴有5.5毫米连杆连接，命名为A，一个连杆由一个伸缩副和一个螺旋副组成，命名为B，虎克铰A分别连到的连杆B的两端，命名为C，用这种结构C组成一个六自由度并联机器人，求各个伸缩副的长度

根据虎克铰的原理，我们知道虎克铰可以实现两个平面的相对转动，因此我们可以将虎克铰视为一个旋转副。而伸缩副则可以实现平移运动，因此我们可以将伸缩副视为一个平移副。

根据题目描述，我们可以将六自由度并联机器人的结构简化如下：

- 一个固定的基座。
- 两个虎克铰，分别连接到基座和一个平移副上。
- 一个虎克铰，连接到两个平移副上。
- 一个虎克铰，连接到两个旋转副上。
- 一个虎克铰，连接到两个平移副和一个旋转副上。

根据以上结构，我们可以列出如下方程组：

$$
\begin{cases}
x_1 + l_1\cos\theta_1 + l_2\cos\theta_2 = x_2 \\
y_1 + l_1\sin\theta_1 + l_2\sin\theta_2 = y_2 \\
x_2 - l_3\cos\theta_3 = x_3 \\
y_2 - l_3\sin\theta_3 = y_3 \\
x_3 + l_4\cos\theta_4 + l_5\cos\theta_5 = x_4 \\
y_3 + l_4\sin\theta_4 + l_5\sin\theta_5 = y_4 \\
\end{cases}
$$

其中，$x_1, y_1$ 为基座的坐标，$x_4, y_4$ 为末端执行器的坐标，$l_1, l_2, l_3, l_4, l_5$ 分别为五个连杆的长度，$\theta_1, \theta_2, \theta_3, \theta_4, \theta_5$ 分别为五个连杆的角度。

我们可以进一步化简上述方程组，得到：

$$
\begin{cases}
\cos\theta_1 = \frac{x_2 - x_1 - l_2\cos\theta_2}{l_1} \\
\sin\theta_1 = \frac{y_2 - y_1 - l_2\sin\theta_2}{l_1} \\
\theta_3 = \cos^{-1}\frac{x_2 - x_3}{l_3} \\
\sin\theta_4 = \frac{y_4 - y_3 - l_5\sin\theta_5}{l_4} \\
\cos\theta_4 = \frac{x_4 - x_3 - l_5\cos\theta_5}{l_4} \\
\end{cases}
$$

由于我们已知各个连杆的长度，以及基座和末端执行器的坐标，因此可以通过迭代法求解上述方程组，从而得到各个连杆的角度和长度。

需要注意的是，由于虎克铰的特殊结构，某些情况下可能会出现无解或者多解的情况，因此在实际求解过程中需要进行合理的判断和处理。