opencv相机标定图片路径代码

时间: 2023-07-07 17:46:17 浏览: 62
以下是使用Python和OpenCV进行相机标定的示例代码,其中`images`是包含标定图像的文件夹路径,`board_size`是标定板的大小(行和列),`square_size`是标定板上每个方格的尺寸(单位为毫米): ```python import glob import cv2 import numpy as np # 标定板大小 board_size = (9, 6) # 标定板上每个方格的尺寸(单位为毫米) square_size = 25 # 准备标定点的对象点坐标(0, 0, 0), (1, 0, 0), (2, 0, 0) ... (8, 5, 0) object_points = np.zeros((np.prod(board_size), 3), dtype=np.float32) object_points[:, :2] = np.indices(board_size).T.reshape(-1, 2) object_points *= square_size # 存储标定图像的路径 images = glob.glob('path/to/images/*.jpg') # 存储标定点的图像点坐标 image_points = [] for image in images: # 读取图像 img = cv2.imread(image) # 转换为灰度图像 gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 查找标定板角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, board_size, None) if ret: # 如果找到了所有角点,则绘制它们 cv2.drawChessboardCorners(img, board_size, corners, ret) # 优化角点坐标 corners2 = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1), (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)) # 存储图像点坐标 image_points.append(corners2) # 显示图像并等待按键 cv2.imshow('image', img) cv2.waitKey(500) # 进行相机标定 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera([object_points] * len(image_points), image_points, gray.shape[::-1], None, None) # 打印相机内参和畸变参数 print('相机内参:\n', mtx) print('畸变参数:\n', dist) ``` 其中,`cv2.findChessboardCorners`函数用于查找标定板的角点,`cv2.cornerSubPix`函数用于优化角点坐标,`cv2.calibrateCamera`函数用于进行相机标定。

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运行#!/usr/bin/env python2.7 -- coding: UTF-8 -- import numpy as np import cv2 准备标定板参数 pattern = (9, 6) # 部角点数目 square_size = 25 # 每个棋盘格的边长(单位:毫米) 准备用于标定的图像路径(替换实际的图像路径) image_paths = [ 'pictures1.jpg', 'pictures2.jpg', 'pictures3.jpg', ] 创建存储角点和物体点的列表 obj_points = [] # 真实世界坐标点 img_points = [] # 图像平面角点 准备物体坐标 objp = np.zeros((pattern[0] * pattern[1], 3), np.float32) objp[:, :2] = np.mgrid[0:pattern[0], 0:pattern[1]].T.reshape(-1, 2) * square_size for image_path in image_paths: # 读取图像 img = cv2.imread(image_path) gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 查找角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern, None) if ret: obj_points.append(objp) img_points.append(corners) 进行相机标定 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None) 打印相机内参和畸变参数 print("相机内参 (Camera Matrix):\n", mtx) print("\n畸变系数 (Distortion Coefficients):\n", dist) 保存相机参数 np.save("camera_matrix.npy", mtx) np.save("dist_coeffs.npy", dist) 后显示gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) cv2.error: /build/opencv-XDqSFW/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/color.cpp:9748: error: (-215) scn == 3 || scn == 4 in function cvtColor 会报错是因为图片通道数并非4,更改代码使它先将图片通道数变为4然后运行上述代码要求的功能

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