STM32F103的FOC驱动怎么写

STM32F103的FOC驱动可以通过以下步骤实现：

1. 配置PWM输出：使用定时器和GPIO口配置PWM输出，控制电机的转速。可以使用HAL库提供的函数进行配置。

2. 计算电机参数：包括电机的电感、电阻和磁极数等参数。这些参数可以通过测量得到，也可以从电机的规格书中获取。

3. 采集电机数据：使用ADC模块采集电机的电流和转子位置数据。可以使用DMA模式提高采集效率。

4. 实现FOC算法：FOC算法可以分为三个步骤：空间矢量调制（SVM）、电流转换和PI控制。在STM32F103中，可以使用定时器的中断来触发FOC算法，并使用定时器的比较器来控制PWM输出。

5. 调试和优化：在实现FOC算法之后，需要对系统进行调试和优化。可以使用示波器和逻辑分析仪等工具来观察电机的电流和转速等数据，并根据实际情况进行优化。

综上所述，STM32F103的FOC驱动需要进行PWM输出、电机参数计算、电机数据采集、FOC算法实现和调试优化等步骤。