电压电流双闭环pid带积分限幅程序

下面是一个带积分限幅的电压电流双闭环PID程序的示例代码：

// 定义PID结构体
typedef struct {
  float SetPoint; // 设定值
  float Kp; // 比例系数
  float Ki; // 积分系数
  float Kd; // 微分系数
  float lastError; // 上一次误差
  float integral; // 积分误差
  float integralLimit; // 积分限幅
} PID;

// 定义电压和电流PID结构体
PID voltagePID = {0, 0.1, 0.01, 0.001, 0, 0, 10};
PID currentPID = {0, 0.5, 0.05, 0.005, 0, 0, 5};

// 输入电压和电流
float inputVoltage = 0;
float inputCurrent = 0;

// 输出PWM信号
float outputPWM = 0;

// 采样时间
float sampleTime = 0.001;

// 控制器计算函数
void calcPID(PID *pid, float input, float setpoint) {
  float error = setpoint - input; // 计算误差
  pid->integral += error * sampleTime; // 累计积分误差
  // 积分限幅
  if (pid->integral > pid->integralLimit) {
    pid->integral = pid->integralLimit;
  } else if (pid->integral < -pid->integralLimit) {
    pid->integral = -pid->integralLimit;
  }
  float derivative = (error - pid->lastError) / sampleTime; // 计算微分误差
  pid->lastError = error; // 保存上一次误差
  float output = pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * derivative; // 计算PID输出
  pid->SetPoint = output; // 更新PID设定值
}

// 主函数
int main() {
  while (1) {
    // 读取电压和电流
    inputVoltage = readVoltage();
    inputCurrent = readCurrent();
    
    // 计算电压和电流PID输出
    calcPID(&voltagePID, inputVoltage, 220); // 设定电压为220V
    calcPID(&currentPID, inputCurrent, 5); // 设定电流为5A
    
    // 计算PWM输出
    outputPWM = voltagePID.SetPoint + currentPID.SetPoint;
    
    // 输出PWM信号
    writePWM(outputPWM);
    
    // 等待采样时间
    delay(sampleTime);
  }
}

该程序在原有的电压电流双闭环PID程序的基础上，增加了积分限幅的功能。积分限幅的作用是当积分误差达到一定的值时，将积分误差限制在一定范围内，避免积分饱和导致系统不稳定。在计算PID输出时，首先判断积分误差是否超过了积分限幅，如果超过则将积分误差限制在限幅范围内。其中，积分限幅值可以根据具体应用进行调整。