desc = desc .* ( (SigmaNew>option.numericalprecision)|(desc>0)); desc(coord) = - sum(desc([[1:coord-1] [coord+1:end]]));

时间: 2024-01-24 11:19:46 浏览: 17
这是一段MATLAB代码,主要是对一个矩阵进行操作。 首先,代码中的“.*”表示矩阵对应元素相乘。而“|”表示逻辑或运算。 代码中的第一行将desc矩阵中的元素乘以一个布尔矩阵,这个布尔矩阵是由SigmaNew矩阵中的元素与数值精度(option.numericalprecision)做比较得到的,如果SigmaNew矩阵中的元素大于数值精度,则对应位置的desc元素不变,否则将其置为0。 第二行的代码将desc矩阵中的coord位置的元素赋值为其余元素之和的相反数。换句话说,它相当于将desc矩阵中的元素按照某种规则进行重新分配。
相关问题

解释这段代码:GradNew = GradNew - GradNew(coord); desc = - GradNew.* ( (SigmaNew>0) | (GradNew<0) ); desc(coord) = - sum(desc);

这段代码涉及到一个优化算法中的梯度下降过程,其中包含以下几个步骤: 1. GradNew = GradNew - GradNew(coord):GradNew是当前点的梯度值,GradNew(coord)表示GradNew中第coord维的值,这一步是将GradNew中第coord维的值置为0,相当于将坐标轴固定在了该维度上。 2. (SigmaNew>0) | (GradNew<0):表示一个逻辑或操作,其中SigmaNew>0表示SigmaNew的值大于0,GradNew<0表示GradNew的值小于0,任意一个条件满足即返回true,表示需要更新当前点。 3. desc = - GradNew.* ( (SigmaNew>0) | (GradNew<0) ):desc是当前点的梯度下降方向,-表示朝着梯度下降的方向移动,.*表示对应元素相乘,将GradNew中满足条件的元素乘以-1,其余元素为0,即只更新需要更新的维度。 4. desc(coord) = - sum(desc):将desc中第coord维的值置为-sum(desc),表示在该维度上将所有需要更新的方向求和,得到最终的梯度下降方向。

解释这段代码GradNew = GradNew - GradNew(coord); desc = - GradNew.* ( (SigmaNew>0) | (GradNew<0) ); desc(coord) = - sum(desc);

这段代码涉及了梯度下降算法中的一些计算过程。 首先,GradNew是当前参数的梯度向量,coord是当前正在更新的参数的索引。GradNew(coord)表示梯度向量中第coord个参数的梯度值。 接下来,GradNew(coord)被从GradNew中减去,这个操作相当于将梯度向量在第coord个参数上的梯度值清零。这是因为在更新第coord个参数时,我们不希望其它参数对它的影响被计算在内。 然后,计算出一个desc向量。其中,(SigmaNew>0) | (GradNew<0)是一个逻辑向量,其中每个元素都是true或false。这个向量用于选择哪些维度上的参数需要进行更新。如果一个参数在当前位置的值大于0,或者该参数在当前位置的梯度为负数,那么这个参数的更新方向应该是负方向。 接着,GradNew和desc进行点乘,得到的结果是一个向量,表示在每个维度上的更新步长。注意到这里使用了.*运算符,表示对应元素相乘。 最后,将coord维度上的更新步长设为其他维度上的更新步长之和的相反数。这个操作是为了保证更新后的参数满足某些限制条件,例如参数的和为1等。

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代码每句话多啥意思// if ( num_iter < 10000 ) // cout << "current=" << current->index.transpose() << endl; if (current->index(0) == endPtr->index(0) && current->index(1) == endPtr->index(1) && current->index(2) == endPtr->index(2))判断当前节点是否为终点。 { // ros::Time time_2 = ros::Time::now(); // printf("\033[34mA star iter:%d, time:%.3f\033[0m\n",num_iter, (time_2 - time_1).toSec()*1000); // if((time_2 - time_1).toSec() > 0.1) // ROS_WARN("Time consume in A star path finding is %f", (time_2 - time_1).toSec() ); gridPath_ = retrievePath(current); return true; } current->state = GridNode::CLOSEDSET; //move current node from open set to closed set. for (int dx = -1; dx <= 1; dx++) for (int dy = -1; dy <= 1; dy++) for (int dz = -1; dz <= 1; dz++) { if (dx == 0 && dy == 0 && dz == 0) continue; Vector3i neighborIdx; neighborIdx(0) = (current->index)(0) + dx; neighborIdx(1) = (current->index)(1) + dy; neighborIdx(2) = (current->index)(2) + dz; if (neighborIdx(0) < 1 || neighborIdx(0) >= POOL_SIZE_(0) - 1 || neighborIdx(1) < 1 || neighborIdx(1) >= POOL_SIZE_(1) - 1 || neighborIdx(2) < 1 || neighborIdx(2) >= POOL_SIZE_(2) - 1) { continue; } neighborPtr = GridNodeMap_[neighborIdx(0)][neighborIdx(1)][neighborIdx(2)]; neighborPtr->index = neighborIdx; bool flag_explored = neighborPtr->rounds == rounds_; if (flag_explored && neighborPtr->state == GridNode::CLOSEDSET) { continue; //in closed set. } neighborPtr->rounds = rounds_; if (checkOccupancy(Index2Coord(neighborPtr->index))) { continue; } double static_cost = sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz); tentative_gScore = current->gScore + static_cost;

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