dspF28335编程，机械手臂控制角度，编程包括用PWM控制周期T，定时器中断，AD中断，GPIO初始化。具体程序举例

关于dspF28335编程，机械手臂控制角度的程序，以下是一个简单的示例：

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

// 定义PWM周期
#define PWM_PERIOD 5000

// 定义ADC采样周期
#define ADC_PERIOD 10000

// 定义机械手臂角度变量
Uint16 arm_angle = 0;

// PWM初始化函数
void InitEPwm1()
{
    EPwm1Regs.TBPRD = PWM_PERIOD; // 设置PWM周期
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN; // 设置计数器模式
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // 禁用相位补偿
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1; // 设置高速时钟分频
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1; // 设置时钟分频
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO; // 设置同步触发时机
    EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = PWM_PERIOD / 2; // 设置占空比
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET; // 空闲时输出设置
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR; // 升沿时输出设置
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET; // 空闲时输出设置
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR; // 升沿时输出设置
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // 设置计数器事件
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; // 使能中断
    EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST; // 中断周期
}

// 定时器初始化函数
void InitCpuTimer1()
{
    ConfigCpuTimer(&CpuTimer1, 150, ADC_PERIOD);
    CpuTimer1Regs.TCR.all = 0x4001; // 使能定时器，使能中断
}

// ADC初始化函数
void InitAdc()
{
    AdcRegs.ADCTRL1.bit.RESET = 1; // 复位ADC
    AdcRegs.ADCTRL1.bit.SUSMOD = 3; // 立即停止采样
    AdcRegs.ADCTRL1.bit.ACQ_PS = 0x3F; // 采样窗口长度
    AdcRegs.ADCTRL1.bit.CPS = 0; // 时钟分频
    AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_CASC = 1; // 启用组转换模式
    AdcRegs.ADCTRL2.bit.EPWM_SOCA_SEQ1 = 1; // 启用PWM触发
    AdcRegs.ADCMAXCONV.all = 0x0001; // 设置转换数
    AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV00 = 0; // 选择ADC通道
    AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_ENA_SEQ1 = 1; // 使能ADC中断
    AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1 = 1; // 复位ADC序列
    AdcRegs.ADCTRL2.bit.SOC_SEQ1 = 1; // 启动ADC转换
}

// GPIO初始化函数
void InitGpio()
{
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.all = 0; // 设置GPIO模式
    GpioCtrlRegs.GPADIR.all = 0xFFFF; // 设置GPIO方向
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.all = 0; // 禁用上拉
    GpioCtrlRegs.GPAGMUX1.all = 0; // 设置GPIO模式
    GpioCtrlRegs.GPAGMUX2.all = 0; // 设置GPIO模式
    GpioCtrlRegs.GPADIR.all = 0xFFFF; // 设置GPIO方向
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.all = 0; // 禁用上拉
    EDIS;
}

// ADC中断服务函数
interrupt void AdcIsr()
{
    arm_angle = AdcResult.ADCRESULT0; // 获取ADC采样值
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1; // 清除中断标志位
}

// 定时器中断服务函数
interrupt void CpuTimer1Isr()
{
    CpuTimer1.InterruptCount++;
    EINT; // 使能全局中断
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1; // 清除中断标志位
}

// PWM中断服务函数
interrupt void Epwm1Isr()
{
    EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT = 1; // 清除中断标志位
}

// 主函数
void main()
{
    InitSysCtrl(); // 系统时钟初始化
    InitGpio(); // GPIO初始化
    InitEPwm1(); // PWM初始化
    InitCpuTimer1(); // 定时器初始化
    InitAdc(); // ADC初始化

    IER |= M_INT1; // 使能中断
    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1; // 使能PWM中断
    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx6 = 1; // 使能定时器中断
    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx1 = 1; // 使能ADC中断
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1; // 清除中断标志位

    CpuTimer1Regs.TCR.bit.TSS = 0; // 启动定时器

    EINT; // 使能全局中断

    while(1)
    {
        // 程序主循环
    }
}

以上程序中，初始化函数 `InitEPwm1()` 用于初始化PWM模块，包括设置PWM周期、计数器模式、时钟分频等；函数 `InitCpuTimer1()` 用于初始化定时器模块；函数 `InitAdc()` 用于初始化ADC模块；函数 `InitGpio()` 用于初始化GPIO模块。

中断服务函数 `AdcIsr()` 用于处理ADC转换完成后的中断事件；函数 `CpuTimer1Isr()` 用于处理定时器中断事件；函数 `Epwm1Isr()` 用于处理PWM中断事件。

在主函数中，我们调用以上初始化函数进行初始化，并使能中断。在程序主循环中，我们可以根据ADC采样值来控制机械手臂角度，具体实现方法可以根据具体需求进行编写。