seg.setOptimizeCoefficients(true); // Mandatory-设置目标几何形状 seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); //分割方法：随机采样法 seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);seg.segment(*inliers, *coefficients);

这段代码是使用PCL库中的随机采样一致性算法（RANSAC）对点云进行平面分割。其中，`setOptimizeCoefficients(true)`用于设置是否对模型参数进行优化，`setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE)`指定分割的目标几何形状为平面，`setMethodType(pcl::SAC_RANSAC)`指定使用RANSAC算法进行分割。最后，`segment(*inliers, *coefficients)`实际执行了点云分割操作，将分割出的平面模型参数存储在`coefficients`中，分割出的点云内点的索引存储在`inliers`中。