六自由度并联机器人正解matlab

以下是一个六自由度并联机器人正解的 MATLAB 代码示例：

% 机器人结构参数
L1 = 10; L2 = 15; L3 = 20; L4 = 18; L5 = 8; L6 = 6;

% 关节角度/位置
q1 = pi/2; q2 = pi/3; q3 = pi/4; q4 = pi/6; q5 = pi/5; q6 = pi/4;

% 各变换矩阵
T01 = [cos(q1) -sin(q1) 0 0; sin(q1) cos(q1) 0 0; 0 0 1 L1; 0 0 0 1];
T12 = [cos(q2) -sin(q2) 0 L2; sin(q2) cos(q2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T23 = [cos(q3) -sin(q3) 0 L3; sin(q3) cos(q3) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T34 = [cos(q4) -sin(q4) 0 L4; sin(q4) cos(q4) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T45 = [cos(q5) -sin(q5) 0 L5; sin(q5) cos(q5) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T56 = [cos(q6) -sin(q6) 0 L6; sin(q6) cos(q6) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

% 正解
T06 = T01 * T12 * T23 * T34 * T45 * T56;

% 末端执行器位置和姿态
px = T06(1, 4);
py = T06(2, 4);
pz = T06(3, 4);
rx = atan2(T06(3, 2), T06(3, 3));
ry = asin(-T06(3, 1));
rz = atan2(T06(2, 1), T06(1, 1));

% 输出结果
disp(['末端执行器位置：(', num2str(px), ', ', num2str(py), ', ', num2str(pz), ')']);
disp(['末端执行器姿态：(', num2str(rx), ', ', num2str(ry), ', ', num2str(rz), ')']);

需要根据具体机器人的结构和参数、关节角度/位置来修改代码中的参数，以得到正确的结果。