mpu6050与stm32通信协议

MPU6050是一款集成了3轴陀螺仪、3轴加速度计和数字运动处理器的芯片，它通过I2C总线接口与MCU进行通信。通信协议如下：

1. I2C地址：MPU6050的I2C地址为0x68。

2. 寄存器地址：MPU6050内部有多个寄存器，通过寄存器地址来访问这些寄存器。

3. 读写操作：通过I2C总线进行读写操作，读取数据时需要先发送一个读取命令，然后再读取数据。

4. 数据格式：MPU6050返回的数据为16位的二进制补码形式，需要通过计算转换为实际值。

下面是一段基于HAL库的STM32与MPU6050通信的示例代码，可以供参考：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define MPU6050_ADDR 0xD0

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void MPU6050_Init(void)
{
  uint8_t data[2];

  //使能MPU6050，设置采样率为1000Hz
  data[0] = 0x6B;
  data[1] = 0x00;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, 1, data, 1, 100);

  //设置加速度计量程为±2g
  data[0] = 0x1C;
  data[1] = 0x00;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1C, 1, data, 1, 100);

  //设置陀螺仪量程为±250dps
  data[0] = 0x1B;
  data[1] = 0x00;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1B, 1, data, 1, 100);
}

void MPU6050_Read_Acc(int16_t *acc)
{
  uint8_t buf[6];

  //读取加速度计XYZ轴的原始数据
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x3B, 1, buf, 6, 100);

  //将读取到的数据转换为实际值
  acc[0] = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]);
  acc[1] = (int16_t)((buf[2] << 8) | buf[3]);
  acc[2] = (int16_t)((buf[4] << 8) | buf[5]);
}

void MPU6050_Read_Gyro(int16_t *gyro)
{
  uint8_t buf[6];

  //读取陀螺仪XYZ轴的原始数据
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x43, 1, buf, 6, 100);

  //将读取到的数据转换为实际值
  gyro[0] = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]);
  gyro[1] = (int16_t)((buf[2] << 8) | buf[3]);
  gyro[2] = (int16_t)((buf[4] << 8) | buf[5]);
}

int main(void)
{
  int16_t acc[3];
  int16_t gyro[3];

  HAL_Init();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE();
  hi2c1.Instance = I2C1;
  hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
  hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
  hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
  hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
  hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
  hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
  hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
  hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
  HAL_I2C_Init(&hi2c1);

  MPU6050_Init();

  while (1)
  {
    MPU6050_Read_Acc(acc);
    MPU6050_Read_Gyro(gyro);

    //处理加速度计和陀螺仪的数据
    //...

    HAL_Delay(10);
  }
}