ros中urdf是什么作用
时间: 2024-05-26 16:10:01 浏览: 12
URDF(Unified Robot Description Format)是用于描述机器人模型的XML格式。在ROS中,URDF被广泛用于机器人建模,包括机器人模型的链式物理结构、坐标系、关节、传感器等信息。URDF对于机器人仿真、控制和规划非常重要,可以帮助机器人开发人员更好地理解机器人结构和行为。
相关问题
ros中urdf和xacro文件怎么编写
在ROS中,URDF(Unified Robot Description Format)和Xacro(XML Macros)是用于描述机器人模型的两种文件格式。URDF是一种XML格式的文件,用于描述机器人的运动学和几何结构,而Xacro则是一种基于XML的宏语言,用于简化URDF文件的编写。
下面是一个简单的URDF文件示例:
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
<link name="base_link">
<inertial>
<mass value="1.0"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<joint name="base_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="child_link"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</joint>
<link name="child_link">
<inertial>
<mass value="1.0"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</collision>
</link>
</robot>
```
这个URDF文件描述了一个由两个链接(link)和一个关节(joint)组成的机器人模型。其中,每个链接都包含了惯性信息、可视化信息和碰撞信息,而关节则定义了链接之间的连接方式和相对位置。
下面是一个简单的Xacro文件示例,用于生成上述URDF文件:
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
<xacro:include filename="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot_macros.xacro"/>
<link name="base_link">
<inertial>
<mass value="1.0"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
<xacro:my_robot_visualization/>
<xacro:my_robot_collision/>
</link>
<joint name="base_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="child_link"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</joint>
<link name="child_link">
<inertial>
<mass value="1.0"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
<xacro:my_robot_visualization/>
<xacro:my_robot_collision/>
</link>
</robot>
```
这个Xacro文件使用了my_robot_macros.xacro文件中定义的宏来简化URDF文件的编写。每个链接都包含了可视化信息和碰撞信息,而这些信息都可以在宏中定义和修改。注意,在生成URDF文件时,需要使用xacro工具将Xacro文件转换为URDF文件。可以使用以下命令进行转换:
```
rosrun xacro xacro my_robot.urdf.xacro > my_robot.urdf
```
ros小车urdf模型
ROS小车的URDF模型可以根据具体的小车类型和设计进行创建,下面是一个简单的示例:
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="ros_car">
<!-- 定义小车的基座 -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.3 0.2"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<material name="blue">
<color rgba="0.2 0.2 0.8 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.5 0.3 0.2"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
</collision>
<inertial>
<mass value="1.0"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<inertia ixx="0.1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.1" iyz="0.0" izz="0.1"/>
</inertial>
</link>
<!-- 定义小车的轮子 -->
<link name="wheel_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.5708 0" xyz="0 0 0"/>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.5708 0" xyz="0 0 0"/>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.1"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<inertia ixx="0.0005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0005" iyz="0.0" izz="0.0005"/>
</inertial>
</link>
<!-- 定义小车的轮子连接 -->
<joint name="wheel_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_link"/>
<origin xyz="0.25 0 -0.1" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<!-- 定义小车的传感器 -->
<link name="sensor_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.02"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0 0"/>
<material name="red">
<color rgba="1 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.02"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0 0"/>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.05"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<inertia ixx="0.00005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00005" iyz="0.0" izz="0.00005"/>
</inertial>
</link>
<!-- 定义小车的传感器连接 -->
<joint name="sensor_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="sensor_link"/>
<origin xyz="0.25 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
</joint>
</robot>
```
在这个示例中,我们定义了一个名为"ros_car"的机器人,它由基座、轮子和传感器组成。基座由一个长方体表示,轮子由一个圆柱体表示,传感器由一个较小的圆柱体表示。连接由各自的关节表示。您可以根据您的小车类型和设计进行修改和扩展。
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