C++ opencv triangulatePoints函数的使用方法

`triangulatePoints` 函数是 OpenCV 中的一个三角测量函数，用于将两个相机视角下的对应点恢复为三维空间中的点。以下是 `triangulatePoints` 函数的使用方法：

void cv::triangulatePoints(InputArray projMatr1, InputArray projMatr2, InputArray projPoints1, InputArray projPoints2, OutputArray points4D)

参数说明：

- `projMatr1`：第一张图像的投影矩阵（3x4矩阵）。
- `projMatr2`：第二张图像的投影矩阵（3x4矩阵）。
- `projPoints1`：第一张图像中的对应点的坐标矩阵（Nx2或Nx3矩阵，N为点的数量）。
- `projPoints2`：第二张图像中的对应点的坐标矩阵（Nx2或Nx3矩阵，N为点的数量）。
- `points4D`：输出的三维点坐标矩阵（4xN矩阵）。

使用示例：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    Mat projMatr1 = (Mat_<double>(3, 4) << 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0);
    Mat projMatr2 = (Mat_<double>(3, 4) << 0.866, -0.5, 0, 1, 0.5, 0.866, 0, 0, 0, 0, 1, 0);
    Mat projPoints1 = (Mat_<double>(4, 2) << 0, 0, 1, 0, 0, 1, 1, 1);
    Mat projPoints2 = (Mat_<double>(4, 2) << 0.5, 0.5, 1.5, 0.5, 0.5, 1.5, 1.5, 1.5);
    Mat points4D;

    triangulatePoints(projMatr1, projMatr2, projPoints1, projPoints2, points4D);

    cout << "Triangulated Points: " << endl << points4D << endl;

    return 0;
}

在这个例子中，我们创建了两个相机视角下的点坐标矩阵 `projPoints1` 和 `projPoints2`。然后我们使用 `triangulatePoints` 函数将这些点恢复为三维空间中的点，并将结果保存在 `points4D` 中。最后，我们将 `points4D` 打印出来以查看恢复的三维点坐标。

注意，`projPoints1` 和 `projPoints2` 的大小必须相同。如果这些点是二维的，则必须将它们扩展为三维（将所有点的Z坐标设置为1）。