怎样对大疆无人机进行二次开发,请详细说明,并给出开发样例
时间: 2024-06-11 15:08:19 浏览: 26
大疆无人机可以通过 DJI SDK 进行二次开发,主要有以下几步:
1. 注册开发者账号并下载 SDK:在大疆官网注册成为开发者并下载 DJI SDK。
2. 创建工程并配置:根据开发需求创建相应的工程,并在工程中添加 SDK 相关文件和配置文件。
3. 初始化 SDK:在程序入口处初始化 SDK,包括注册 App Key 和监听连接状态等。
4. 获取飞行控制器实例:通过 SDK 获取飞行控制器实例,可以进行飞行控制、获取飞行数据等操作。
5. 注册回调函数并实现相应逻辑:通过注册回调函数监听飞行控制器状态、飞行数据等,并实现相应逻辑。
6. 编译和调试:编译工程并通过调试工具进行调试。
以下是一个简单的示例代码,用于获取飞行器高度并打印输出:
```c++
#include <iostream>
#include <djiosdk/dji_vehicle.hpp>
using namespace std;
using namespace DJI::OSDK;
using namespace DJI::OSDK::Telemetry;
void heightCallback(Vehicle* vehicle, RecvContainer recvFrame, UserData userData)
{
Telemetry::TypeMap<TOPIC_HEIGHT_FUSION>::type height = recvFrame.recvData.height;
cout << "Current height: " << height << endl;
}
int main(int argc, char** argv)
{
Vehicle* vehicle = new Vehicle();
// 初始化 SDK
vehicle->init("your_app_key", "your_device_name");
// 注册回调函数
vehicle->subscribe->verifyCallback([&](Vehicle* vehicle, RecvContainer recvFrame, UserData userData) -> void
{
vehicle->subscribe->removePackage(0, userData);
}, nullptr);
vehicle->subscribe->initPackageFromTopicList(0, 1, TOPIC_HEIGHT_FUSION);
vehicle->subscribe->startPackage(0, 100);
vehicle->subscribe->addCallback(TOPIC_HEIGHT_FUSION, heightCallback, NULL);
// 连接飞行器
vehicle->connect();
// 等待连接成功
while (!vehicle->isConnected())
{
sleep(1);
}
// 进入主循环
while (true)
{
sleep(1);
}
return 0;
}
```
以上代码通过注册回调函数监听飞行器高度数据,并打印输出当前高度。具体实现可以根据实际需求进行修改。
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