freertos 队列的使用

FreeRTOS提供了一种高效的队列机制，可以在任务之间传递数据。下面是使用FreeRTOS队列的步骤：

1. 首先需要创建一个队列。可以使用`xQueueCreate()`函数来创建一个空队列。

    QueueHandle_t xQueue;
    xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, ITEM_SIZE);

这个函数会返回一个队列句柄，可以用来操作这个队列。其中，QUEUE_LENGTH是队列的长度，ITEM_SIZE是每个队列项的大小（以字节为单位）。

2. 向队列中发送数据。可以使用`xQueueSend()`函数向队列中发送数据。

    int data = 123;
    BaseType_t xStatus;
    xStatus = xQueueSend(xQueue, &data, portMAX_DELAY);

这个函数的第一个参数是队列句柄，第二个参数是要发送的数据的地址，第三个参数是等待时间，如果队列已满，则等待直到队列有空位。

3. 从队列中接收数据。可以使用`xQueueReceive()`函数从队列中接收数据。

    int data;
    BaseType_t xStatus;
    xStatus = xQueueReceive(xQueue, &data, portMAX_DELAY);

这个函数的第一个参数是队列句柄，第二个参数是接收数据的地址，第三个参数是等待时间，如果队列为空，则等待直到队列中有数据。

4. 删除队列。当不再需要这个队列时，可以使用`vQueueDelete()`函数删除队列。

    vQueueDelete(xQueue);

以上就是FreeRTOS队列的基本使用方法。需要注意的是，在使用队列时要确保发送和接收数据的任务同时存在，否则会出现死锁等问题。