z_stream stream;

这是一个结构体类型定义，用于 zlib 压缩库中的数据压缩和解压缩操作。在使用 zlib 进行数据压缩和解压缩时，需要先定义一个 z_stream 类型的结构体变量，并对其进行初始化配置，然后再通过调用 zlib 提供的相关函数对数据进行压缩和解压缩操作。通常情况下，z_stream 结构体中包含了一些用于控制和管理压缩和解压缩过程的变量和参数，例如输入缓冲区、输出缓冲区、压缩级别、压缩策略、压缩字典等。

相关问题

z_stream 怎么用

z_stream 是一个结构体，用于 zlib 压缩库中的数据压缩和解压缩操作。下面是一个简单的示例代码，展示了如何使用 z_stream 进行数据压缩和解压缩：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <zlib.h>

#define CHUNK_SIZE 1024

int compress_data(char *input, int input_len, char *output, int output_len) {
    z_stream strm;
    int ret;
    unsigned have;
    unsigned char in[CHUNK_SIZE];
    unsigned char out[CHUNK_SIZE];

    // 初始化 z_stream 结构体
    memset(&strm, 0, sizeof(strm));
    strm.zalloc = Z_NULL;
    strm.zfree = Z_NULL;
    strm.opaque = Z_NULL;

    // 初始化压缩器
    ret = deflateInit(&strm, Z_DEFAULT_COMPRESSION);
    if (ret != Z_OK) {
        return ret;
    }

    // 开始压缩数据
    strm.next_in = (unsigned char*)input;
    strm.avail_in = input_len;
    do {
        strm.avail_out = CHUNK_SIZE;
        strm.next_out = out;
        ret = deflate(&strm, Z_FINISH);
        have = CHUNK_SIZE - strm.avail_out;
        memcpy(output, out, have);
        output += have;
        output_len -= have;
    } while (strm.avail_out == 0);

    // 结束压缩
    deflateEnd(&strm);

    return output_len;
}

int decompress_data(char *input, int input_len, char *output, int output_len) {
    z_stream strm;
    int ret;
    unsigned have;
    unsigned char in[CHUNK_SIZE];
    unsigned char out[CHUNK_SIZE];

    // 初始化 z_stream 结构体
    memset(&strm, 0, sizeof(strm));
    strm.zalloc = Z_NULL;
    strm.zfree = Z_NULL;
    strm.opaque = Z_NULL;

    // 初始化解压器
    ret = inflateInit(&strm);
    if (ret != Z_OK) {
        return ret;
    }

    // 开始解压数据
    strm.next_in = (unsigned char*)input;
    strm.avail_in = input_len;
    do {
        strm.avail_out = CHUNK_SIZE;
        strm.next_out = out;
        ret = inflate(&strm, Z_NO_FLUSH);
        switch (ret) {
            case Z_NEED_DICT:
                ret = Z_DATA_ERROR;
            case Z_DATA_ERROR:
            case Z_MEM_ERROR:
                inflateEnd(&strm);
                return ret;
        }
        have = CHUNK_SIZE - strm.avail_out;
        memcpy(output, out, have);
        output += have;
        output_len -= have;
    } while (strm.avail_out == 0);

    // 结束解压
    inflateEnd(&strm);

    return output_len;
}

int main() {
    char input[] = "Hello, world!";
    char compressed[1024] = {0};
    char decompressed[1024] = {0};
    int compressed_len, decompressed_len;

    compressed_len = compress_data(input, strlen(input), compressed, sizeof(compressed));
    printf("Compressed data: %s\n", compressed);

    decompressed_len = decompress_data(compressed, compressed_len, decompressed, sizeof(decompressed));
    printf("Decompressed data: %s\n", decompressed);

    return 0;
}

这个示例代码中，我们首先定义了一个 CHUNK_SIZE 常量，代表每次压缩或解压数据的大小。接着，在 compress_data 函数中，我们初始化了一个 z_stream 结构体，然后使用 deflateInit 函数初始化压缩器。接着，我们将要压缩的数据传入栈中的 in 数组，然后不断调用 deflate 函数进行压缩，直到输入数据全部被压缩完成。最后，我们使用 deflateEnd 函数结束压缩。

在 decompress_data 函数中，我们同样初始化了一个 z_stream 结构体，然后使用 inflateInit 函数初始化解压器。接着，我们将要解压的数据传入栈中的 in 数组，然后不断调用 inflate 函数进行解压，直到输入数据全部被解压完成。最后，我们使用 inflateEnd 函数结束解压。

在 main 函数中，我们定义了一个字符串 input，将其压缩后，再将其解压。最后，我们输出了压缩前后的数据，以验证数据压缩和解压的正确性。

int method; nh_.param<int>("imu_initialization_method", method, 0); if (method == 0) { imu_calibration_method_ = TimedStandStill; } nh_.param<double>("stand_still_time", stand_still_time_, 8.0); ROS_INFO_STREAM("Loaded " << kalibr_camera); ROS_INFO_STREAM("-Intrinsics " << intrinsics[0] << ", " << intrinsics[1] << ", " << intrinsics[2] << ", " << intrinsics[3]); ROS_INFO_STREAM("-Distortion " << distortion_coeffs[0] << ", " << distortion_coeffs[1] << ", " << distortion_coeffs[2] << ", " << distortion_coeffs[3]); const auto q_CI = camera_.q_CI; ROS_INFO_STREAM("-q_CI \n" << q_CI.x() << "," << q_CI.y() << "," << q_CI.z() << "," << q_CI.w()); ROS_INFO_STREAM("-p_C_I \n" << camera_.p_C_I.transpose());

这也是一段 C++ 代码，同样使用ROS框架中的 nh_ 对象获取参数值并赋值给变量 method 和 stand_still_time_。其中，参数名为 "imu_initialization_method"，类型为 int，如果在ROS参数服务器中没有设置该参数，则使用默认值 0。如果 method 的值等于 0，则将 imu_calibration_method_ 赋值为 TimedStandStill。同时，还获取了名为 "stand_still_time" 的参数值，类型为 double，如果在ROS参数服务器中没有设置该参数，则使用默认值 8.0。

代码中还包含了一些 ROS_INFO_STREAM() 函数，用于输出日志信息。这些信息包括相机内参、畸变系数、相机到IMU的旋转矩阵和平移向量。这段代码可能用于实现某个机器人的IMU预积分初始化功能，根据不同的参数获取对应的预积分方法和时间，以及相机到IMU的外参矩阵。