Eigen::ArrayXXd windows(D * H * W * anchors.size(), 6); //Eigen::MatrixXd windows(D * H * W * anchors.size(), 6); int index = 0; Eigen::VectorXd oz(D), oh(H), ow(W); for (int z = 0; z < D; ++z) { oz[z] = offset + z * stride; } for (int y = 0; y < H; ++y) { oh[y] = offset + y * stride; } for (int x = 0; x < W; ++x) { ow[x] = offset + x * stride; } // 计算 anchor box 的坐标 for (int z = 0; z < D; ++z) { for (int y = 0; y < H; ++y) { for (int x = 0; x < W; ++x) { for (int a = 0; a < anchors.size(); ++a) { windows.row(index) << oz[z], oh[y], ow[x], anchors[a][0], anchors[a][1], anchors[a][2]; ++index; } } } } return windows;

这段代码是目标检测中计算所有 anchor boxes 的位置和大小的函数。首先，代码定义了一个 Eigen::ArrayXXd 类型的矩阵 windows，用于存储所有 anchor boxes 的位置和大小信息。矩阵的行数为 D * H * W * anchors.size()，表示总共有这么多个 anchor boxes，每个 anchor box 的信息包含 6 个数值，分别是它的中心坐标 (oz, oh, ow) 和宽高比 (w, h, aspect_ratio)。

接下来，代码通过三个循环分别计算 D、H 和 W 个方向上 anchor boxes 的中心坐标。其中，offset 表示特征图的起始位置，stride 表示每个 anchor box 的步长。假设特征图的大小为 DxHxW，anchor box 的数量为 N，那么这三个循环的时间复杂度为 O(DxHxW)。

最后，代码通过四重循环枚举所有可能的空间位置和 anchor box，计算每个 anchor box 的中心坐标和宽高，将它们存储在矩阵 windows 中，并返回该矩阵。这四重循环的时间复杂度为 O(DxHxWxN)，其中 N 表示 anchor box 的数量。因此，该函数的总时间复杂度为 O(DxHxWxN)。

相关问题

Eigen::Vector3d ea0(Eular[1] * M_PI / 180.0, Eular[0] * M_PI / 180.0, Eular[2] * M_PI / 180.0); Eigen::Matrix3d R; R = Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::Quaterniond q; q = R;

这段代码是通过欧拉角计算得到旋转矩阵，然后将旋转矩阵转换为四元数。首先，通过Eular数组表示欧拉角，将角度值转换成弧度值并用Eigen::Vector3d类型的变量ea0存储。接着，通过Eigen::AngleAxisd()函数将欧拉角转换成旋转矩阵R。最后，通过Eigen::Quaterniond()函数将旋转矩阵R转换成四元数q。

/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);

这是一个函数，用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量，返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示：

Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) {
    double roll = rpy.x();
    double pitch = rpy.y();
    double yaw = rpy.z();
    Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
    Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());
    Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());
    Eigen::Quaterniond q = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;
    return q;
}

这里使用Eigen库实现了欧拉角转换为四元数的功能。具体来说，先将欧拉角分别转换为绕x轴、y轴、z轴旋转的角轴，然后按照z-y-x的顺序组合起来，得到一个总的绕x、y、z轴旋转的角轴，最后将这个角轴转换为四元数。