由于VINS-Fusion发布的是Odometry类型的话题，我们要将其对应转为PX4所需的话题

是的，如果你想将 VINS-Fusion 的 Odometry 数据用于 PX4 飞控系统中，需要将其转换为 PX4 所需的话题类型。在 ROS 中，可以使用 ros_bridge 包中的 rostopic pub 和 rosrun命令来实现话题类型的转换，具体步骤如下：

1. 首先，启动 VINS-Fusion 节点，发布 Odometry 类型的话题，例如：

   roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

2. 使用 rostopic list 命令查看当前系统中所有的话题，找到 VINS-Fusion 发布的 Odometry 类型的话题，例如：

   rostopic list
   /vins_estimator/odometry

3. 接下来，使用 rosrun 命令启动 px4_ros_com 节点，将 VINS-Fusion 的 Odometry 数据转换为 PX4 所需的 Odometry 数据，并发布到 PX4 飞控系统中，例如：

   rosrun px4_ros_com odom_converter_node _sub_topic:=/vins_estimator/odometry _pub_topic:=/mavros/odometry/in

其中，_sub_topic 参数指定要订阅的 VINS-Fusion 的话题，_pub_topic 参数指定要发布到 PX4 的话题。

4. 最后，在 QGroundControl 中查看 PX4 飞控系统的状态，检查是否成功接收到 VINS-Fusion 的 Odometry 数据。