VINS-Fusion 安装
时间: 2024-01-16 14:04:56 浏览: 45
VINS-Fusion是一个基于视觉和惯性传感器的实时定位和建图系统,安装步骤如下:
1. 安装依赖项
VINS-Fusion需要安装一些依赖项,包括Eigen、Ceres Solver、OpenCV、Sophus、Glog、Gflags和Catkin。可以使用以下命令安装:
```
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libceres-dev
sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install libgflags-dev
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install ros-kinetic-sophus
sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge
sudo apt-get install ros-kinetic-tf
```
2. 下载源代码
可以从GitHub上下载VINS-Fusion的源代码:
```
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
```
3. 编译源代码
进入VINS-Fusion的文件夹,运行catkin_make命令进行编译:
```
cd VINS-Fusion
catkin_make
```
4. 运行VINS-Fusion
首先,需要启动摄像头和IMU传感器的节点。然后,运行VINS-Fusion节点:
```
roslaunch vins vins_rviz.launch
```
这将启动VINS-Fusion节点,并在Rviz中显示3D建图结果。
需要注意的是,VINS-Fusion的运行需要摄像头和IMU传感器的数据,因此需要根据实际情况修改配置文件。具体修改方法可以参考VINS-Fusion的官方文档。
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