PCL 包围盒
时间: 2023-07-20 14:13:09 浏览: 64
PCL(点云库)提供了计算点云包围盒的函数,可以方便地计算点云的边界框和轴对齐的边界框。下面是一个使用PCL计算点云包围盒的示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>
int main()
{
// 生成一个简单的点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud->width = 5;
cloud->height = 1;
cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
{
cloud->points[i].x = rand() / (RAND_MAX + 1.0);
cloud->points[i].y = rand() / (RAND_MAX + 1.0);
cloud->points[i].z = rand() / (RAND_MAX + 1.0);
}
// 计算点云的包围盒
pcl::MomentOfInertiaEstimation<pcl::PointXYZ> feature_extractor;
feature_extractor.setInputCloud(cloud);
feature_extractor.compute();
// 获取点云包围盒的中心和尺寸
pcl::PointXYZ min_point, max_point, pos, rot_axis;
Eigen::Matrix3f rot_mat;
feature_extractor.getAABB(min_point, max_point);
feature_extractor.getOBB(pos, rot_mat, rot_axis, min_point, max_point);
// 打印点云包围盒的中心和尺寸
std::cout << "AABB min point: " << min_point << std::endl;
std::cout << "AABB max point: " << max_point << std::endl;
std::cout << "OBB center: " << pos << std::endl;
std::cout << "OBB size: " << max_point - min_point << std::endl;
return 0;
}
```
在这个示例中,我们使用PCL生成了一个简单的点云数据,并使用MomentOfInertiaEstimation类计算了点云的包围盒。通过调用getAABB和getOBB函数,我们可以获取点云包围盒的中心和尺寸。其中,AABB表示轴对齐的边界框,OBB表示任意方向的边界框。最后,我们将点云包围盒的中心和尺寸打印出来。