python susan角点检测代码

以下是使用Python实现的Susan角点检测算法的代码示例：

import cv2
import numpy as np

# Susan角点检测函数
def susan_corner_detection(image, threshold=27):
    height, width = image.shape[:2]
    corners = np.zeros((height, width), dtype=np.uint8)
    for i in range(3, height-3):
        for j in range(3, width-3):
            center_pixel = image[i, j]
            pixels_around = image[i-3:i+4, j-3:j+4]
            pixels_diff = abs(pixels_around - center_pixel)
            pixels_weight = np.exp(-1 * pixels_diff / 36)
            susan_value = np.sum(pixels_weight)
            if susan_value < threshold:
                corners[i, j] = 255
    return corners

# 读取图片并转换为灰度图
image = cv2.imread('test.jpg')
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# 调用Susan角点检测函数
corners = susan_corner_detection(gray)

# 显示角点检测结果
cv2.imshow('Corner Detection', corners)
cv2.waitKey()
cv2.destroyAllWindows()

需要注意的是，这里的`threshold`参数是指Susan算法中的阈值，可以根据具体应用场景进行调整。此外，Susan算法还有一些其他的参数可以调整，例如邻域半径和权重函数等，这里为了简化代码没有进行设置。