freeRTOS 如何在程序运行过程中使用看门狗进行软件重新初始化

在FreeRTOS中，可以使用软件看门狗（Software Watchdog）来实现在程序运行过程中的软件重新初始化。具体步骤如下：

1. 初始化软件看门狗定时器，设置定时时间。

2. 在任务循环中定期喂狗（Feed the dog），即重置定时器，确保软件看门狗不会超时。

3. 在需要进行软件重新初始化的情况下（例如程序崩溃、任务卡死等），停止喂狗，等待软件看门狗超时，触发软件重新初始化。

以下是一个示例代码，演示如何在FreeRTOS中使用软件看门狗进行软件重新初始化：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/* 定义软件看门狗定时时间为10秒 */
#define WDT_TIMEOUT_MS 10000

/* 定义软件看门狗定时器句柄 */
static TimerHandle_t wdt_timer_handle = NULL;

/* 初始化软件看门狗 */
void wdt_init(void)
{
    /* 创建定时器，定时时间为WDT_TIMEOUT_MS毫秒 */
    wdt_timer_handle = xTimerCreate("WDT", pdMS_TO_TICKS(WDT_TIMEOUT_MS), pdTRUE, NULL, NULL);

    /* 启动定时器 */
    xTimerStart(wdt_timer_handle, 0);
}

/* 喂狗函数 */
void wdt_feed(void)
{
    /* 重置定时器，避免软件看门狗超时 */
    xTimerReset(wdt_timer_handle, 0);
}

/* 停止喂狗函数 */
void wdt_stop(void)
{
    /* 停止定时器，等待软件看门狗超时 */
    xTimerStop(wdt_timer_handle, 0);
}

/* 软件重新初始化函数 */
void sw_reset(void)
{
    /* 关闭所有任务 */
    vTaskSuspendAll();

    /* 关闭硬件中断 */
    taskDISABLE_INTERRUPTS();

    /* 软件重新初始化代码 */

    /* 重新启动任务调度器 */
    vTaskStartScheduler();
}

void task_func(void *pvParameters)
{
    /* 初始化软件看门狗 */
    wdt_init();

    while(1)
    {
        /* 执行任务代码 */

        /* 喂狗 */
        wdt_feed();

        /* 延时一段时间 */
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

int main(void)
{
    /* 创建任务 */
    xTaskCreate(task_func, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    /* 启动任务调度器 */
    vTaskStartScheduler();

    /* 不会执行到这里 */
    return 0;
}

在需要进行软件重新初始化的情况下，可以调用wdt_stop()函数停止喂狗，等待软件看门狗超时，触发软件重新初始化。例如：

void error_handler(void)
{
    /* 停止喂狗 */
    wdt_stop();

    /* 执行错误处理代码 */

    /* 软件重新初始化 */
    sw_reset();
}