已知图像坐标系求相机坐标系_世界、相机、图像、像素坐标系之间的关系

在计算机视觉中，通常使用四种坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系。它们之间的关系如下：

1. 世界坐标系：表示真实世界中的三维点，通常使用笛卡尔坐标系表示。

2. 相机坐标系：表示相机在世界坐标系中的位置和朝向，通常使用右手坐标系表示。相机坐标系的原点为相机的光心，Z 轴指向相机的视线方向，X 轴和 Y 轴分别指向相机的右侧和下方。

3. 图像坐标系：表示相机成像平面上的二维坐标系，通常使用左上角为原点，X 轴向右，Y 轴向下的坐标系表示。图像坐标系的单位是毫米或者像素。

4. 像素坐标系：表示图像在计算机中的表示，通常使用左上角为原点，X 轴向右，Y 轴向下的坐标系表示。像素坐标系的单位是像素，每个像素代表图像中的一个点。

世界坐标系到相机坐标系的变换可以通过相机的外参矩阵实现，相机坐标系到图像坐标系的变换可以通过相机的内参矩阵和畸变矩阵实现，图像坐标系到像素坐标系的变换可以通过像素尺寸和图像的起始位置实现。