gps和陀螺仪配合绕桩.用c语言代码

以下是一个简单的C语言代码示例，用于演示如何使用GPS和陀螺仪来实现绕桩功能：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846
#define RADIUS 6371000 // 地球半径

// 计算两个GPS坐标点之间的距离
double calc_distance(double lat1, double lon1, double lat2, double lon2)
{
    double dlat = (lat2 - lat1) * PI / 180.0;
    double dlon = (lon2 - lon1) * PI / 180.0;
    double a = sin(dlat / 2) * sin(dlat / 2) + cos(lat1 * PI / 180.0) * cos(lat2 * PI / 180.0) * sin(dlon / 2) * sin(dlon / 2);
    double c = 2 * atan2(sqrt(a), sqrt(1 - a));
    return RADIUS * c;
}

// 计算两个GPS坐标点之间的方向角
double calc_bearing(double lat1, double lon1, double lat2, double lon2)
{
    double dlat = (lat2 - lat1) * PI / 180.0;
    double dlon = (lon2 - lon1) * PI / 180.0;
    double y = sin(dlon) * cos(lat2 * PI / 180.0);
    double x = cos(lat1 * PI / 180.0) * sin(lat2 * PI / 180.0) - sin(lat1 * PI / 180.0) * cos(lat2 * PI / 180.0) * cos(dlon);
    return atan2(y, x) * 180.0 / PI;
}

int main()
{
    double start_lat, start_lon, end_lat, end_lon, bearing, distance, heading, turn_angle;
    double gyro_x, gyro_y, gyro_z;
    int i;

    // 读取起点GPS坐标
    printf("Enter starting latitude and longitude: ");
    scanf("%lf %lf", &start_lat, &start_lon);

    // 读取终点GPS坐标
    printf("Enter ending latitude and longitude: ");
    scanf("%lf %lf", &end_lat, &end_lon);

    // 计算起点和终点之间的距离和方向角
    distance = calc_distance(start_lat, start_lon, end_lat, end_lon);
    bearing = calc_bearing(start_lat, start_lon, end_lat, end_lon);

    // 初始化陀螺仪数据
    gyro_x = gyro_y = gyro_z = 0;

    // 模拟绕桩过程
    for (i = 0; i < 10; i++) {
        // 计算当前航向角
        heading = bearing + turn_angle;

        // 输出当前航向角
        printf("Heading: %lf\n", heading);

        // 更新陀螺仪数据
        gyro_x += sin(heading * PI / 180.0);
        gyro_y += cos(heading * PI / 180.0);
        gyro_z += 0.1;

        // 计算转向角
        turn_angle = atan2(gyro_y, gyro_x) * 180.0 / PI;

        // 输出当前转向角
        printf("Turn angle: %lf\n", turn_angle);

        // 模拟前进一段距离
        start_lat += distance * sin(heading * PI / 180.0) / RADIUS;
        start_lon += distance * cos(heading * PI / 180.0) / (RADIUS * cos(start_lat * PI / 180.0));
    }

    return 0;
}

代码中使用了两个函数`calc_distance`和`calc_bearing`，分别用于计算两个GPS坐标点之间的距离和方向角。在主函数中，首先读取起点和终点的GPS坐标，然后计算起点和终点之间的距离和方向角。接着，使用一个循环模拟绕桩过程，每次计算当前航向角、更新陀螺仪数据、计算转向角、模拟前进一段距离，并输出当前航向角和转向角。由于陀螺仪数据是随机模拟的，因此每次运行的结果都会略有不同。