假定一个差动驱动机器人有不同直径的两个轮，左轮的直径为2m，右轮直径为3m，两轮1=5。机器人处在0=π/4，当机器人以速度6转动两轮，计算机器人在全局参考框架的瞬时速度。确定2,y，和白。

我们可以使用差动驱动机器人运动学方程来计算机器人的瞬时速度。该方程为：

v = (r/2) * (wL + wR)

其中，v是机器人在全局参考框架的瞬时速度，r是机器人的轨迹半径，wL和wR是左右轮的角速度。

首先，我们需要计算机器人的轨迹半径。由于机器人在旋转时，它的中心点会围绕着一个半径为R的圆弧运动，我们可以使用以下公式计算R：

R = L/2 * (wL + wR) / (wR - wL)

其中，L是机器人的轮距，即两个轮子之间的距离。

根据题目给出的数据，L=1.5m，wL=6/2π=0.9549rad/s，wR=4/3*6/2π=1.2732rad/s。代入上述公式，可以计算得到R≈2.25m。

接下来，我们可以使用上述运动学方程计算机器人的瞬时速度。代入r=2.25m，wL=0.9549rad/s，wR=1.2732rad/s，可以得到：

v = (2.25/2) * (0.9549 + 1.2732) ≈ 1.986m/s

因此，机器人在全局参考框架的瞬时速度约为1.986m/s。

对于问题2，y是机器人在全局参考框架中的纵向位置。由于机器人在0=π/4时开始旋转，因此我们可以假设它的起始位置为(0,0)。在机器人旋转的过程中，它的中心点会沿着一个半径为R的圆弧运动，因此y的变化量可以表示为：

Δy = R * (1 - cos(π/4)) ≈ 0.9m

因此，机器人在全局参考框架中的纵向位置约为0.9m。

对于问题3，白是机器人在全局参考框架中的朝向角度。由于机器人在0=π/4时开始旋转，因此它的朝向角度应该为π/4。在旋转过程中，机器人的朝向角度会随着它的旋转而改变。我们可以使用以下公式计算机器人的朝向角度：

θ = θ0 + Δθ

其中，θ0是机器人旋转前的朝向角度，Δθ是机器人旋转过程中改变的角度。由于机器人旋转的方向是逆时针的，因此Δθ应该为：

Δθ = (wR - wL) * t / L

其中，t是机器人旋转的时间。由于题目中没有给出旋转的时间，因此我们无法确定Δθ的值。因此，我们无法准确地计算机器人在全局参考框架中的朝向角度。