主从异构机器人三维空间中的运动工作空间分析matlab代码

以下是基于主从异构机器人三维空间中的运动工作空间分析的Matlab代码示例：

syms l1 l2 l3 l4 l5 l6 theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6

% 主臂和从臂的DH参数
DH_params1 = [0, 0, l1, theta1;
              l2, pi/2, 0, theta2;
              l3, 0, 0, theta3];
DH_params2 = [0, pi/2, l4, theta4;
              0, -pi/2, l5, theta5;
              0, pi/2, l6, theta6];

% 转换矩阵
T1 = eye(4);
for i = 1:size(DH_params1, 1)
    a = DH_params1(i, 1);
    alpha = DH_params1(i, 2);
    d = DH_params1(i, 3);
    q = DH_params1(i, 4);
    T1 = T1 * [cos(q), -sin(q)*cos(alpha), sin(q)*sin(alpha), a*cos(q);
              sin(q), cos(q)*cos(alpha), -cos(q)*sin(alpha), a*sin(q);
              0, sin(alpha), cos(alpha), d;
              0, 0, 0, 1];
end

T2 = eye(4);
for i = 1:size(DH_params2, 1)
    a = DH_params2(i, 1);
    alpha = DH_params2(i, 2);
    d = DH_params2(i, 3);
    q = DH_params2(i, 4);
    T2 = T2 * [cos(q), -sin(q)*cos(alpha), sin(q)*sin(alpha), a*cos(q);
              sin(q), cos(q)*cos(alpha), -cos(q)*sin(alpha), a*sin(q);
              0, sin(alpha), cos(alpha), d;
              0, 0, 0, 1];
end

% 主臂末端执行器位置
p1 = T1(1:3, 4);

% 从臂末端执行器位置
p2 = T1(1:3, 4) + T1(1:3, 1:3)*T2(1:3, 4);

% 输出结果
disp(['主臂末端执行器位置：(', num2str(double(p1(1))), ', ', num2str(double(p1(2))), ', ', num2str(double(p1(3))), ')']);
disp(['从臂末端执行器位置：(', num2str(double(p2(1))), ', ', num2str(double(p2(2))), ', ', num2str(double(p2(3))), ')']);

该示例代码使用了syms函数来定义符号变量，然后根据主从异构机器人的DH参数计算出转换矩阵T1和T2，再根据T1和T2求出主臂和从臂末端执行器的位置。最后，将主臂和从臂的位置输出，方便查看。

需要注意的是，这里的示例代码中只考虑了主从异构机器人的位置分析，如果需要进行姿态分析，还需要计算出主臂和从臂的姿态矩阵，并根据矩阵之间的关系求出末端执行器的姿态。