主从手工作空间分析matlab代码

以下是基于主从手工作空间分析的Matlab代码示例：

syms l1 l2 l3 theta1 theta2 theta3

% 主臂末端执行器位置
x1 = l1*cos(theta1) + l2*cos(theta1+theta2) + l3*cos(theta1+theta2+theta3);
y1 = l1*sin(theta1) + l2*sin(theta1+theta2) + l3*sin(theta1+theta2+theta3);

% 从臂末端执行器位置
x2 = x1 - l3*cos(theta1+theta2+theta3);
y2 = y1 - l3*sin(theta1+theta2+theta3);

% 主臂和从臂末端执行器轨迹
t = 0:0.01:2*pi;
x1_traj = double(subs(x1, [l1, l2, l3, theta1, theta2, theta3], [1, 2, 1.5, t, 0.5*t, 0.25*t]));
y1_traj = double(subs(y1, [l1, l2, l3, theta1, theta2, theta3], [1, 2, 1.5, t, 0.5*t, 0.25*t]));
x2_traj = double(subs(x2, [l1, l2, l3, theta1, theta2, theta3], [1, 2, 1.5, t, 0.5*t, 0.25*t]));
y2_traj = double(subs(y2, [l1, l2, l3, theta1, theta2, theta3], [1, 2, 1.5, t, 0.5*t, 0.25*t]));

% 输出结果
figure
plot(x1_traj, y1_traj, 'r', 'LineWidth', 2);
hold on
plot(x2_traj, y2_traj, 'b', 'LineWidth', 2);
xlabel('x')
ylabel('y')
legend('主臂', '从臂')

该示例代码使用了syms函数来定义符号变量，然后根据主从手工作空间分析的公式计算出主臂和从臂末端执行器的位置。接着，利用subs函数将主臂和从臂的长度和关节角度代入，求出主臂和从臂的末端执行器轨迹。最后，将主臂和从臂的轨迹绘制在同一张图上，方便比较。

需要注意的是，这里的示例代码中只考虑了二维平面上的运动，如果是三维空间中的运动，需要修改公式和代码实现。