其中，p_i=σ_i-β_i，是重新定义的误差函数。为了保证系统的稳定性，我们选取Lyapunov函数作为证明的基础。同时，根据式(4-3)中的β ̇_i (t)=-α_0/m_i ∙β_i (t)+(∆_i (t))/m_i，可以得到： p_i ̇=-α_0/m_i ∙p_i^2+∆_i (t)∙p_i/m_i

是的，您理解得非常正确。重新定义的误差函数为p_i=σ_i-β_i，这里的σ_i是期望的速度，β_i是实际的速度。通过对Lyapunov函数进行求导，我们可以得到p_i ̇=-α_0/m_i ∙p_i^2+∆_i (t)∙p_i/m_i，其中，α_0是一个经验常数，m_i是列车的质量，∆_i (t)=u_i (t)-w_i (t)是辅助函数。这个式子描述了误差函数的变化率，根据这个式子可以判断系统的稳定性。