二级倒立摆matlab

时间: 2023-07-09 18:32:59 浏览: 48
您好!二级倒立摆是一个典型的非线性系统,可以使用MATLAB进行建模和仿真。以下是一些可能有用的步骤和代码: 1. 编写控制器:您需要编写一个控制器来控制倒立摆系统的稳定性。可以使用PID控制器或其他控制器。 2. 建立模型:使用运动学和动力学方程建立二级倒立摆的模型。您可以使用Euler-Lagrange方程或其他方程。 3. 仿真:使用MATLAB的Simulink进行仿真。将模型和控制器组合在一起,并将其与仿真器连接。 以下是一个简单的MATLAB代码示例,用于建立二级倒立摆的动力学模型: ```matlab %% Parameters m1 = 0.5; % mass of first link m2 = 0.3; % mass of second link l1 = 0.4; % length of first link l2 = 0.3; % length of second link g = 9.81; % gravitational acceleration %% Equations of motion syms th1 th2 dth1 dth2 ddth1 ddth2 tau1 tau2 real I1 = (1/12)*m1*l1^2; % moment of inertia of first link I2 = (1/12)*m2*l2^2; % moment of inertia of second link d = m1*l1^2 + m2*(l1^2 + l2^2 + 2*l1*l2*cos(th2)) + I1 + I2; % denominator ddth1 = (m2*l1*l2*sin(th2)*(dth2^2) + (m1+m2)*g*l1*sin(th1) + tau1 - m2*l1*l2*sin(th2)*dth1*dth2)/d; ddth2 = (-m2*l1*l2*sin(th2)*(dth1^2) + m2*g*l2*sin(th2) + tau2 - m2*l1*l2*sin(th2)*dth1*dth2)/d; %% Simulation tspan = 0:0.01:10; % simulation time y0 = [0, pi, 0, 0]; % initial conditions [t,y] = ode45(@(t,y) [y(3);y(4);ddth1;ddth2], tspan, y0); % solve ODE ``` 请注意,这只是一个简单的示例,可能需要根据您的具体问题进行修改和调整。希望这可以帮助您入门二级倒立摆的建模和仿真!

相关推荐

最新推荐

酒店客房管理系统代码 java酒店客房管理系统代码

酒店客房系统代码 java酒店客房系统代码 基于springboot的酒店客房系统代码 1、酒店客房系统的技术栈、环境、工具、软件: 1、技术栈:java,springboot,vue,ajax,maven,mysql,MyBatisPlus等 开发语言:Java 框架:SpringBoot JDK版本:JDK1.8 数据库:mysql 5.7 数据库工具:SQLyog/Navicat 开发软件:eclipse/myeclipse/idea Maven包:Maven 浏览器:谷歌浏览器 2、系统的实现 用户信息 图片素材 视频素材 摘 要 I 目 录 III 第1章 绪论 1 1.1选题动因 1 1.2背景与意义 1 第2章 相关技术介绍 3 2.1 MySQL数据库 3 2.2 Vue前端技术 3 2.3 B/S架构模式 4 2.4 ElementUI介绍 4 第3章 系统分析 5 3.1 可行性分析 5 3.1.1技术可行性 5 3.1.2经济可行性 5 3.1.3运行可行性 6 3.2 系统流程 6 3.2.1 操作信息流程 6 3.2.2 登录信息流程 6 3.2.3

北邮毕业论文latex模板

北邮毕业论文latex模板

element.js文件

element.js文件

【Java毕业设计】java 基于Spring Boot2.X的后台权限管理系统,适合于学习Spring Boot开.zip

【Java毕业设计】java 基于Spring Boot2.X的后台权限管理系统,适合于学习Spring Boot开

养老服务融资计划书.doc

养老服务融资计划书.doc

三相电压型逆变器工作原理分析.pptx

运动控制技术及应用

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本:布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学,1996年。法语。NNT:电话:00345357HAL ID:电话:00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire

液位控制技术在换热站工程中的应用与案例分析

# 1. 引言 ### 1.1 研究背景 在工程领域中,液位控制技术作为一项重要的自动化控制技术,广泛应用于各种工业生产和设备操作中。其中,液位控制技术在换热站工程中具有重要意义和价值。本文将针对液位控制技术在换热站工程中的应用展开深入研究和分析。 ### 1.2 研究意义 换热站作为工业生产中的关键设备,其性能稳定性和安全运行对于整个生产系统至关重要。液位控制技术作为一项可以实现对液体介质在容器内的准确控制的技术,在换热站工程中可以起到至关重要的作用。因此,深入研究液位控制技术在换热站工程中的应用对于提升工程效率、降低生产成本具有重要意义。 ### 1.3 研究目的 本文旨在通过

vue this.tagsList判断是否包含某个值

你可以使用JavaScript中的`includes()`方法来判断一个数组是否包含某个值。在Vue中,你可以使用以下代码来判断`this.tagsList`数组中是否包含某个值: ```javascript if (this.tagsList.includes('某个值')) { // 数组包含该值的处理逻辑 } else { // 数组不包含该值的处理逻辑 } ``` 其中,将`某个值`替换为你要判断的值即可。

数据中心现状与趋势-201704.pdf

2 2 IDC发展驱动力 一、IDC行业发展现状 3 3 IDC发展驱动力 4 4 ü 2011年以前,全球IDC增长迅速,2012-2013年受经济影响放慢了增长速度,但从2014年开始,技术创新 驱动的智能终端、VR、人工智能、可穿戴设备、物联网以及基因测序等领域快速发展,带动数据存储规模 、计算能力以及网络流量的大幅增加,全球尤其是亚太地区云计算拉动的新一代基础设施建设进入加速期。 ü 2016 年全球 IDC 市场规模达到 451.9 亿美元,增速达 17.5%。从市场总量来看,美国和欧洲地区占据了 全球 IDC 市场规模的 50%以上。从增速来看,全球市场规模增速趋缓,亚太地区继续在各区域市场中保持 领先,其中以中国、印度和新加坡增长最快。 2010-2016年全球IDC市场规模 IDC市场现状-全球 5 5 IDC市场现状-国内 ü 中国2012、2013年IDC市场增速下滑,但仍高于全球平均增速。2014年以来,政府加强政策引导、开放 IDC牌照,同时移动互联网、视频、游戏等新兴行业发展迅速,推动IDC行业发展重返快车道。 ü 2016 年中国 IDC 市场继续保持高速增