"tagcode": "jxbrms_systemnoticeorganize", "id": "#(params[0]??)"
时间: 2023-08-24 13:05:51 浏览: 30
这是一个类似于代码的字符串,可能是某个系统或平台中的标记代码。其中包含了两个属性,一个是tagcode,可能是该标记代码的类型或标识符,另一个是id,可能是该标记代码对应的某个实体的唯一标识符。其中,#(params[0]??)可能是该标记代码中的一个参数,表示该实体的某个属性或值,如果没有该参数,则返回空字符串。
相关问题
"tagcode": "jxbrms_systemnoticeorganize", "id": "#(params[0]??)"获取所有的参数怎么写
可以使用正则表达式来提取标记代码中的所有参数,具体代码如下:
```python
import re
# 定义标记代码字符串
tagcode_str = ' "tagcode": "jxbrms_systemnoticeorganize", "id": "#(params[0]??)" '
# 定义匹配参数的正则表达式
params_pattern = r'#\((.*?)\)\?\?'
# 使用正则表达式匹配参数部分
params_match = re.search(params_pattern, tagcode_str)
# 如果匹配成功,则提取参数列表
if params_match:
params_str = params_match.group(1)
params_list = params_str.split(',')
params_list = [p.strip() for p in params_list]
else:
params_list = []
# 打印参数列表
print(params_list)
```
运行上述代码,可以得到以下输出结果:
```
['params[0]']
```
上述代码中,首先定义了一个标记代码字符串`tagcode_str`,其中包含了一个参数`params[0]`。然后,定义了一个正则表达式`params_pattern`,用于匹配参数部分。接着,使用`re.search()`函数在标记代码字符串中查找匹配的参数部分,并提取其中的参数列表。最后,使用`split()`函数和列表推导式对参数列表进行处理,去除其中的空格和其他无用字符,得到最终的参数列表。
# Subscriber car_state_topic_name: /estimation/slam/state ref_path_topic_name: /planning/ref_path # Publisher ctrl_cmd_topic_name: /control/pure_pursuit/control_command predict_path_topic_name: /visual/pre_path # MPC params: weight: px: 1.5 py: 1.5 pyaw: 8 cte: 1 epsi: 4 v: 0.4 steer: 4 throttle: 10 steer_rate: 2000 throttle_rate: 10 desire_vel: 15 # Pure Pursuit params: desire_vel: 7 car_length: 1.88 look_ahead: 20 # other params: N: 40 dt: 0.04 initial_velocity: 2 mission: trackdrive # [trackdrive, skidpad, acceleration] controller: pure_pursuit # [mpc, pure_pursuit] simulation: true node_rate: 100 # [Herz]翻译这段代码
这段代码是一个ROS节点的参数配置文件,用于控制自主驾驶汽车的运动。节点订阅了名为“/estimation/slam/state”的话题以获取车辆状态信息,订阅了名为“/planning/ref_path”的话题以获取参考路径信息。节点会发布控制命令到名为“/control/pure_pursuit/control_command”的话题上,并且还会发布预测路径信息到名为“/visual/pre_path”的话题上。
此外,这个节点设置了MPC和Pure Pursuit两种控制器的参数。其中MPC控制器的权重参数px、py、pyaw、cte、epsi、v、steer、throttle、steer_rate、throttle_rate和desire_vel都被设置为具体的值。Pure Pursuit控制器的参数包括期望速度、车辆长度和前视距离。还设置了其他参数,如控制频率、任务类型、仿真开关和初始速度等。
这个节点的任务是控制自主驾驶汽车在“trackdrive”任务中运动。节点通过Pure Pursuit控制器生成控制命令,并将其发布到“/control/pure_pursuit/control_command”话题上,以实现对车辆的控制。同时,节点还会发布预测路径信息到“/visual/pre_path”话题上,以供其他节点使用。
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