单映矩阵，基础矩阵，本质矩阵

单映矩阵（或称基础矩阵）和本质矩阵是计算机视觉中的两个重要概念，它们都与图像的几何关系有关。

单映矩阵是指两幅图像之间的对应关系，可以将一个图像中的点投影到另一个图像中的对应点。单映矩阵通常由基础矩阵估计得到，是一个3x3的矩阵。

基础矩阵是描述两幅图像间的基础关系，它可以用来计算两幅图像间的单映矩阵。基础矩阵通常从匹配的关键点对中计算得到，是一个3x3的矩阵。

本质矩阵是描述两幅图像间的本质关系，可以用来计算两幅图像间的单映矩阵。本质矩阵通常从匹配的关键点对中计算得到，是一个3x3的矩阵。与基础矩阵不同的是，本质矩阵考虑了相机的内参信息，因此在计算单映矩阵时更加准确。