在RTI Connext DDS 6.1.1版本中，应该如何设计应答方周期性回复数据给请求方，并且不影响应答方接收新的请求，不使用定时器的话请给出具体例子

在RTI Connext DDS 6.1.1版本中，可以使用DDS的数据Writer和数据Reader来实现应答方周期性回复数据给请求方，并且不影响应答方接收新的请求。具体步骤如下：

1. 创建一个数据Writer和一个数据Reader
在应答方中，创建一个数据Writer来发送数据，同时创建一个数据Reader来接收请求。

2. 定义一个DDS序列化的数据类型
在应答方和请求方之间，需要定义一个DDS序列化的数据类型，用于在数据Writer和数据Reader之间传输数据。可以使用IDL语言定义数据类型，然后使用RTI Connext DDS提供的工具生成相应的代码。例如，下面是一个简单的IDL定义：

struct Request {
    long request_id;
};

struct Response {
    long response_id;
    string message;
};

3. 发送和接收数据
在应答方中，使用数据Writer发送数据，代码如下：

Response response;
response.response_id = 1;
response.message = "Hello, world!";

while (true) {
    writer.write(response);
}

在请求方中，使用数据Reader接收数据，代码如下：

Request request;
request.request_id = 1;

while (true) {
    reader.read(request);
    printf("Received request with ID %ld\n", request.request_id);
}

4. 使用DDS的QoS保证数据传输可靠性
为了保证数据传输的可靠性，可以使用DDS的QoS（Quality of Service）机制来设置数据Writer和数据Reader的参数。例如，可以使用DDS的RELiable QoS来保证数据传输的可靠性。

总的来说，使用RTI Connext DDS 6.1.1版本中的数据Writer和数据Reader，可以实现应答方周期性回复数据给请求方，并且不影响应答方接收新的请求。