如何用rospy编写一套小海龟的publisher和subscriber

您好，我可以回答这个问题。使用rospy编写小海龟的publisher和subscriber，可以按照以下步骤进行：

1. 导入rospy和turtlesim库
2. 初始化节点
3. 创建publisher对象，指定topic和消息类型
4. 创建subscriber对象，指定topic和回调函数
5. 在回调函数中处理接收到的消息
6. 发布消息到指定topic

具体的代码实现可以参考rospy和turtlesim的官方文档和示例代码。希望对您有所帮助。

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如何用rospy编写一套小海龟走方形的publisher和subscriber，请给出具体代码

以下是使用rospy编写小海龟走方形的publisher和subscriber的示例代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose

def pose_callback(pose):
    global x, y, theta
    x = pose.x
    y = pose.y
    theta = pose.theta

def move():
    rospy.init_node('turtle_square', anonymous=True)
    velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    pose_subscriber = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback)
    rate = rospy.Rate(10)

    # Move forward
    vel_msg = Twist()
    vel_msg.linear.x = 1
    vel_msg.linear.y = 
    vel_msg.linear.z = 
    vel_msg.angular.x = 
    vel_msg.angular.y = 
    vel_msg.angular.z = 
    t = rospy.Time.now().to_sec()
    while not rospy.is_shutdown():
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        t1 = rospy.Time.now().to_sec()
        if t1 - t > 2:
            break
        rate.sleep()

    # Stop and turn
    vel_msg.linear.x = 
    vel_msg.angular.z = 1
    t = rospy.Time.now().to_sec()
    while not rospy.is_shutdown():
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        t1 = rospy.Time.now().to_sec()
        if t1 - t > 1.5:
            break
        rate.sleep()

    # Move forward again
    vel_msg.linear.x = 1
    vel_msg.angular.z = 
    t = rospy.Time.now().to_sec()
    while not rospy.is_shutdown():
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        t1 = rospy.Time.now().to_sec()
        if t1 - t > 2:
            break
        rate.sleep()

    # Stop and turn again
    vel_msg.linear.x = 
    vel_msg.angular.z = 1
    t = rospy.Time.now().to_sec()
    while not rospy.is_shutdown():
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        t1 = rospy.Time.now().to_sec()
        if t1 - t > 1.5:
            break
        rate.sleep()

    # Move forward one last time
    vel_msg.linear.x = 1
    vel_msg.angular.z = 
    t = rospy.Time.now().to_sec()
    while not rospy.is_shutdown():
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        t1 = rospy.Time.now().to_sec()
        if t1 - t > 2:
            break
        rate.sleep()

    # Stop the turtle
    vel_msg.linear.x = 
    vel_msg.angular.z = 
    velocity_publisher.publish(vel_msg)

if __name__ == '__main__':
    try:
        move()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这段代码使用了geometry_msgs/Twist和turtlesim/Pose消息类型，其中Twist消息类型用于控制小海龟的运动，Pose消息类型用于获取小海龟的位置信息。在move函数中，我们首先初始化了节点，然后创建了一个publisher和一个subscriber，分别用于控制小海龟的运动和获取小海龟的位置信息。接着，我们使用Twist消息类型控制小海龟走方形，具体实现方式是先向前走一段时间，然后停下来并向左转，再向前走一段时间，再停下来并向左转，最后再向前走一段时间。在每个阶段结束时，我们都会检查时间是否已经超过了规定的时间，如果超过了就停止运动。最后，我们停止小海龟的运动并退出程序。

如何用rospy编写让小海龟走正方形，让小海龟实时调整位姿，在正方形转角处始终保持90度，每行代码都要注释

以下是利用rospy编写让小海龟走正方形的代码，其中包括注释：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose

# 定义全局变量
x = 0
y = 0
yaw = 0

# 回调函数，获取小海龟的当前位置
def poseCallback(pose):
    global x
    global y
    global yaw
    x = pose.x
    y = pose.y
    yaw = pose.theta

# 初始化节点
rospy.init_node('square_turtle')

# 订阅小海龟的位置话题
rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, poseCallback)

# 创建控制小海龟的发布者
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

# 创建消息变量
move_cmd = Twist()

# 设置小海龟移动速度
move_cmd.linear.x = 0.2
move_cmd.angular.z = 0.0

# 设置小海龟旋转速度
rotate_cmd = Twist()
rotate_cmd.linear.x = 0.0
rotate_cmd.angular.z = 0.2

# 让小海龟走正方形
for i in range(4):
    # 前进一定距离，为了让小海龟走正方形，每次前进的距离为小海龟的边长
    while True:
        pub.publish(move_cmd)
        # 判断小海龟是否到达目标点
        if x >= i and y >= i:
            break
    # 旋转90度，让小海龟保持90度朝向
    while True:
        pub.publish(rotate_cmd)
        # 判断小海龟是否旋转到目标角度
        if yaw >= 1.57*i and yaw <= 1.57*(i+1):
            break

# 停止小海龟运动
move_cmd.linear.x = 0.0
move_cmd.angular.z = 0.0
pub.publish(move_cmd)

# 停止节点运行
rospy.spin()

需要注意的是，上述代码仅仅是实现了小海龟走正方形的基本功能，还有很多细节需要考虑，比如小海龟运动的精度、角度误差、停止条件等等。